基于博弈论的多机器人追捕问题的研究-计算机技术专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 专业硕士学位论文 （工程硕士） 基于博弈论的多机器人追捕问题的研究 硕士 研究 生 ：晏亚林 指 导 教 师 ：印桂生 教授 企 业 导 师 ：赵福君 高级工程师 学 位 级 别 ：工程硕士 工 程 领 域 ：计算机技术 所 在 单 位 ：计算机科学与技术学院 论文提交日期 ：2014 年 5 月 论文答辩日期 ：2014 年 6 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master （Master of Engineering） Research on Multi-Robot Pursuit-Evasion Problem Based On Game Theory Candidate: Yan Yalin Supervisor: Prof. Yin Guisheng Academic Degree Applied for: Master of Engineering Engineering: Computer Technology Date of Submission: May， 2014 Date of Oral Examination: June， 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人 独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参 考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人 或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本 人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位 期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留 并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将 论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本 人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名 单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由 哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 基于博弈论的多机器人追捕问题的研究 基于博弈论的多机器人追捕问题的研究 摘 要 多机器人追逃问题是指在一个由多个可移动机器人组成的追捕联合体系统中，机器 人通过相互合作来捕捉另一个机器人或者由多个机器人组成的联合体。机器人追逃问题 是两个团体的博弈，通过团队内部合作和团队之间的对抗，两个团体各自协作以战胜对 方。追捕-逃跑问题是一个复杂多变的实时动态系统协作博弈的问题，是研究多机器人 对抗与合作的典型问题，其许多关键技术被运用到在工业、军事等领域上。 博弈论的产生是由于人们需要对某些经济行为进行分析，后来被广泛运用到其它学 科。在计算机学科方面，特别是多智能体系统分支到处都能看到博弈论的身影，如多智 能体协商、拍卖等。本文将在博弈论的框架下，研究在逃跑者具有拒捕行为下的多追捕 者-单逃跑者的追逃问题，主要内容包括： 第一，介绍了多机器人追捕问题的相关背景、国内外研究现状，以及本文涉及到的 博弈论知识。 第二，给本文中的逃跑者赋予了拒捕行为，给机器人增加了一些动作并给出了相应 的定义，并且在原有多机器人追逃问题的对策模型的基础上改进了支付函数中各个影响 系数的权重分配方式，引入了逃跑者反抗系数，最终重新定义了支付函数。 第三，以机器人的类型（“勇敢”或者“懦弱”）作为未知信息，研究了不完全信息 下的多机器人追逃问题。 第四，利用 MATLAB 进行了仿真，探索了拒捕行为以及合理的影响系数权重分配 对追捕时间及结果的影响，并验证模型修改后算法的有效性。实验结果证明合理的影响 系数权重分配能缩短追捕者的追捕时间，而且给逃跑者赋予拒捕行为后和直接追捕相比 采用本文的算法仍然能提高抓捕的效率。 关键词：多机器人；博弈论；追逃问题；拒捕行为 Abstract The multi-robot pursuit-evasion problem is a problem in which a team of mobile robots