基于概率连边的多自主体系统一致性问题研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 基于概率连边的多自主体系统一致性问题研究 摘 要 自然界中许多生物群体都展现着奇妙的群体行为，并且人们发现 许多复杂的群体现象可以由简单的局部行为机制产生。近年来，多自 主体群体行为的建模与控制研究受到了不同领域学者的广泛关注，已 经成为了复杂系统研究的一个重要领域。论文在综述相关领域研究成 果的基础上，提出了基于概率连边的多自主体系统模型，研究了个体 之间的信息交流机制对多自主体系统速度一致性的影响。论文的主要 工作如下： ⑴研究了基于拓扑距离的随机连边多自主体系统的一致性。对于 由二维平面中运动的多自主体组成的系统，系统具有时变的通信网络 拓扑结构。以往的群集模型大多通过设定感知半径来确定个体间的连 接关系，这种模型往往并不能产生全局一致性行为。为了有效的解决 这个问题，论文提出了基于拓扑距离的概率连边模型，使得个体依据 一个邻居选择概率来确定每一时刻的邻居集，并且这个邻居选择概率 依赖于个体间的距离信息和一个距离影响因子。这一机制体现了个体 虽然倾向于与位置相近的个体交流，但是也会考虑一些与自己距离相 距较远的个体。此模型使得系统不再依赖于预先设定的感知半径。仿 真分析表明，基于拓扑距离的随机连边模型可以有效地促进群体的运 动方向收敛到一致，并且随着邻居数目的增加，收敛速度先急剧加快， 而后缓慢变化。 ⑵研究了基于状态相似性的随机连边多自主体系统的一致性。对 于运动中的自主体，个体的状态信息除了位置信息还包含了角度信息。 在确定系统的通信网络时，自主体的角度的相似性也起到重要的作用。 因此，在邻居选择概率中同时考虑了位置和角度相似性的影响，构建 I 了一个新的多自主体模型。该模型体现了个体倾向于与自身运动方向 相似、位置相近的个体进行交流，同时也以一定概率保持与自己运动 方向、位置相差甚远的个体通信。由于角度相似性的引入，模型所取 的概率连边具有一个非零下界，从而可以证明系统的通信拓扑依概率 联合连通，进而保证了系统的速度可以达到一致。仿真实验揭示了系 统模型参数对收敛速度的影响。 关键词：多自主体系统，群体行为，时变网络，随机连边，一致性 II A STUDY ON CONSENSUS OF MULTI-AGENT SYSTEMS WITH RANDOM INTERACTIONS ABSTRACT Many biological groups in nature exhibit fascinating collective behaviours, and scientists have discovered that these complex colletive behaviours are a result of simple local interactions of individuals within the group. The study of modeling and control of multi-agent systems has received increasing attention from a range of researchers worldwide, and it has been an important area of complex systems research. Based on the existing related research works, this dissertation proposes multi-agent systems models with time-varying interaction topology based on individuals’ state, and consensus problems are investigated in detail. The main contributions of this work are as follows: ⑴ The consensus problem of multi-agent systems with topological-based random interactions has been considered in this thesis. System composed of multi-agents moving in the plane has time-varying topology, and one classic setup of interaction rule is that any pair of agents can communicate with each other on