胶囊机器人的IPMC驱动设计-机械设计及理论专业论文.docxVIP

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承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名: 日 期: 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 胶囊机器人的 胶囊机器人的 IPMC 驱动设计 摘 要 IPMC(Ionic Polymer-metal Composites)是一种新型电致形变高分子材料,它以聚合物薄膜为 基体,通过化学镀的方法将贵金属颗粒渗透并沉积在膜的表面而形成的一种复合材料。IPMC 具有体积小、质量轻、有柔性、驱动电压低、弯曲位移较大的优点,在其两侧电极上施加低电 压可产生较大的弯曲变形,可以在潮湿环境或充水环境下正常工作,具有良好的生物相容性。 本文利用 IPMC 的上述特点,针对临床上商用胶囊内窥镜只能在肠道的蠕动下被动运动的缺陷, 设计了一种 IPMC 驱动的胶囊机器人,以期实现胶囊内窥镜在人体内运动的主动式控制。研究 内容主要包括以下几个方面: 1. 制备 IPMC 驱动器。按照标准工艺通过化学镀的方法制备驱动胶囊机器人所需的 IPMC,厚度为 0.3mm。 2. 便携式 IPMC 测试装置的设计和加工。为方便 IPMC 的性能测试和应用,设计的测试 装置将电源模块和控制模块集成到夹具体中,整体尺寸仅为 65mm*45mm*47mm。装置可以输 出正弦波和方波信号,信号的幅值、频率可分三档调节,其中幅值精度为 0.1V,频率精度为 0.1Hz。装置输出电流可达 200mA 以上,具备大电流带负载能力。测试结果表明装置输出信号 准确,使用方便,性能可靠。 3. 胶囊机器人结构设计。首先对胶囊机器人功能进行规划,主要设计实现胶囊机器人在 人体内的主动钳位和主动驱动功能。其次根据机器人的功能规划,对胶囊机器人整体结构进行 设计并采用 3D 打印完成了结构加工;胶囊机器人直径为 14mm,主要包括前盖,中部主体结构, 尾部结构等部件。 4. 胶囊机器人主动控制与测试。针对胶囊机器人的尾鳍结构和驱动方式进行了仿生优化 设计,完成了柔性鳍单元设计,并提出了单尾鳍和双尾鳍两种驱动方式;对两种驱动方式进行 了测试,结果表明胶囊最大游动速度达到 7mm/s,并根据测试结构分析总结了影响驱动效果的 主要因素。最后针对胶囊机器人的主动钳位和主动驱动功能,在模拟肠道环境下,对胶囊机器 人进行了功能测试和分析。 关键词:IPMC,测试装置,胶囊机器人,主动控制,仿生驱动 I PAGE PAGE IV III III Abstract Ionic Polymer-metal Composites (IPMC) is a new type of electro-active polymer (EAP) material, which deposited a noble metal on both sides of the Nafion polymer film by using chemical plating method. IPMC has the advantages of small volume, lightness, flexibility, can be driven under low voltage with large deformation and work in damp environment or water filled environment. Also IPMC has good biocompatibility. To solve the existing defects of clinical commercial capsule endoscopy, in this paper, we designed a kind of capsule robot driving by IPMCs in order to realize the active control of capsule endoscope in the body. The main contents include the following: Prepare IPMC actuators for the capsule robot. The IPMC actuators were fabricated by depositing platinum

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