船舶风流压差的仿真研究.pdf

船舶风流压差的仿真研究 第2章船舶运动数学模型的建立 ‘在船舶运动和控制领域，人们首先关心的是航向角9及航行轨迹％、％的变化， 即船舶在水平面内的运动。对于大多数船舶来说，垂荡、纵摇和横摇运动对水平面内的 运动影响甚小。因而本章沿用MMG建模思想，以船、桨、舵单独性能为基础，并考虑 个部分之间的相互干扰，以及浅水的影响，建立了常速域三自由度船舶操纵运动模型。 2．1船舶平面运动的运动方程 2．1．1船舶平面运动的坐标系统 研究船舶在海洋上的平面运动时，我们通常采用两种坐标系统：惯性坐标系统(又 叫固定坐标系统)和附体坐标系统(又叫运动坐标系统)。 点oo为空间内任意点，规定‰轴指向正北，Yo轴指向正东，气轴指向地心： 图2．1固定坐标系示意图 附体坐标系(参见图2．2)取oxyz作为基准参考系统，其原点位于船舶中某指定 点(本文取在重心G上)上，规定X轴指向船首，Y轴指向右舷，Z轴指向龙骨。 第2章船舶运动数学模型的建立 图2．2附体坐标系示意图 我们在描述船舶平面运动