基于实时以太网的运动控制系统设计术.PDF

第11期 组合机床与自动化加工技术 No．11 2013年11月 ModularMachineToolAutomatic NOV．2013 ManufacturingTechnique 文章编号：1001—2265(2013)11—0073—04 基于实时以太网的运动控制系统设计术 闫文吉，游有鹏，王弘煜 (南京航空航天大学机电工程学院，南京 210016) 摘要：针对传统以太网基于CSMA／CD(载波监听多路访问／冲突检测)通信机制带来的数据延迟、数 据传输不确定性，以及单环路中某个节点故障时将影响全网的问题，提出了一种基于实时以太网的 运动控制系统方案。该方案采用主从调度机制，避免了网络信道出现冲突的问题。同时，设计采用 双通道冗余技术组建网络，使系统具有故障处自动环回功能，提高了系统的可靠性。在设计从站时， 的缺点，提高了系统的可靠性和集成度。该方案为实现高可靠性、高实时性要求的网络运动控制提 供了一种新思路。 关键词：网络型运动控制；FPGA；冗余技术；从站控制器 文献标识码：A 中图分类号：THl64；TG65 ofMotionControl BasedontheReal-TimeEthernet Design System YAN Wen-ji，YOUYou—peng，WANGHong—yu andElectrical ofAeronauticsand ofMechanical Engineering，NanjingUniversity Astronautics， (College 210016．China) Nanjing ordertodecreasethe indatacommunicationcausedthecommunicationmechanism Abstract：In delay by ofCSMA／CDonwhichthestandardEthemetbaseandovercomethe thatitwillaffectthewhole problem cannotworkinthe solutionofmotioncontrolbasedontheReal— networkwhensomeone single—loop．a TimeEthernetwas herein．This amaster-slavecontrolmodetoavoidthedata presented paperemploys conflictsinthe the ofthe networkisset withre- network．Meanwhile，toimprovereliabilitysystem，the up inthe slaveis with controltheD／A dundancydouble-loop．ThedesignedFPGA，which chipimmediately withoutmuch newmethodis forthenetworkedmotioncontrolwhich