机器人实时临控与通讯系统的研究与实现-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

武汉理工大学硕士学位论文中文摘要 武汉理工大学硕士学位论文 中文摘要 机器人技术和热喷涂技术都是当今新技术革命中迅速发展起来的高新技 术。机器人集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程及人工智 能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。热喷 涂综合了材料、物理、化学、生物高分子、纳米材料等学科的技术，成为当今 广泛应用的一种表面处理技术。这二者的结合不但使机器人的应用领域进一步 加宽，也使热喷涂的涂层质量得以进一步的提高。 本文就机器人应用于热喷涂作业中遇到的若干问题，提出了对喷涂机器人 进行实时监控的方案。通过外部PC机与机器人进行通讯，得到喷涂机器人的实 时运动参数。不仅精确记录下机器人的运动轨迹，同时还可以计算出机器人的 速度、工具的朝向等对涂层质量有重要影响的一系列操作参数。 在课题研究过程中对ABB机器人作了系统的研究，同时细致研究了机器人 通讯协议RAP及相关的远程过程调用协议RPC。还深入研究了机器人通讯所采 用的TCP／IP网络体系结构，开发完成了Windows32平台下的机器人通讯模块。 建立了机器人通讯的硬件平台，应用RAP协议实现了Pc机与机器人的通 讯。编写了实时机器人监控系统，实现对机器人运动的采集，信息的处理计算， 机器人路径的三维显示等。 在系统开发过程中，运用基于PC机硬件的定时器解决了Windows下的精 确定时问题，应用工业标准的OpenGL计算机三维图形API作为机器人路径的 三维显示。同时，整个软件系统的开发严格遵照软件工程方法的要求，保证了 软件的质量。 整个系统在测试过程中运行稳定可靠，实现了对喷涂机器人的监控，完成 了对热喷涂工艺至关重要的操作参数的纪录和输出，为热喷涂的热力学分析提 供了精确的数据，也为喷涂策略的研究提供了依据。也为今后开发应用于热喷 涂的机器人专用软件包的开发奠定了基础。该系统于2003年初通过了法国贝尔 福．蒙贝里亚科技大学LE刚Ps实验室的验收，受到了实验室工程人员的一致好 评。 关键字：机器人监控，热喷涂，机器人通讯，远程过程调用，OpenGL 武汉理工大学硕士学位论文Abstract 武汉理工大学硕士学位论文 Abstract Robotics and Thermal Spray are both the new high-tech in the revolution of the new technology．Robotics is composed of mechanical engineering，electronics engineering，information engineering，automation engineering and artificial intelligence etc．It’S one of the activist fields in the present age．Thermal Spray is composed of material engineering，physics，chemistry,biologic macromolecule etc．It becomes a new wide used surface process technique．These two technologies are combined together to make robots more wide used and make the coating quality improved． This paper researches some problems of using robots in thermal spraying．It provides a solution of monitoring spraying robots．Use all extemal PC to communicate with the robot，obtain the real—time movements of the robot．This system not only records the robot path，but also calculates the important operation parameters ofthe spraying，e．g．robot speed，tool orientation，etc． In this paper，we research on the ABB robot and robot communication protocol RAE Also research on the low level RPC(Remote Procedure Call)p