惯导平台车载试验的仿真系统及辨识方法研究.doc

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 第1章 绪论 惯性技术是应航天、航空、航海、军事技术的需求而发展起来的一门高 科技综合性应用技术，是惯性导航、惯性制导、惯性测量和惯性仪表技术的 总称。惯性技术是以牛顿惯性定律为基础，用以实现运动物体姿态和航迹控 制的一项工程技术，它是在经典理论基础上发展起来的，又综合了当代科技 最新成果，包括近代物理、自动控制、电子技术、精密工艺、精密测量、微 电子和计算机等多个学科、综合性实用尖端技术。 课题的背景及研究的目的和意义 本课题的主要目的是分析平台系统的各个误差源对导航精度的影响，用 软件的形式形象的表示出导航系统中各个误差项参数对导航精度的影响。为 了提高导航精度，需要建立平台的误差模型，采用简单、实用的测试方法， 快速准确地分离出各项误差系数，将准确的误差模型提供给系统进行实时工 具误差补偿。 惯性导航系统求得导航信息无需依赖任何外界信息，而只依靠陀螺仪与 加速度计这两种惯性仪表，它是一种自主式的导航系统。它利用导航平台上 的加速度计，测得运载体的加速度，经过积分运算求出运载体即时速度和位 置，从而完成导航任务，实现此种导航定位计算所需的基准坐标系(导航坐 标系)则依靠陀螺仪来建立。惯性导航系统具有不依赖外界信息、隐蔽性 好、抗辐射性强、全天候、可连续工作等优点，它可以向飞行器提供位置、 速度和姿态等信息[1]。 惯导平台是惯性导航系统的核心，主要是为飞行器提供惯性参考坐标系 并测量视加速度及飞行姿态角，它的性能指标好坏直接关系到系统的精度。 惯导系统的误差由多方面因素构成，如惯性元件的误差、惯性元件的安 装误差，另外在系统的工程实现等环节也不可避免地出现误差。这些误差因 素称为误差源，可分为[2]： (1) 元件误差：主要包括陀螺漂移、加速度计零偏与刻度因数误差、力 矩器刻度因数误差、电流变换装置的误差、计算机舍入误差等。 (2) 安装误差：主要包括陀螺仪和加速度计在平台上的安装误差。 (3) 运动干扰误差：主要包括冲击与振动等运动干扰引起的误差。 - 1 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 (4) 初始条件误差：主要包括平台初始误差、力学编排方程初始装订误 差。 (5) 其它误差：如地球曲率半径描述误差、有害加速度补偿时忽略二阶 小项产生的误差等。 惯导系统的精度主要取决于惯性器件(陀螺仪和加速度计)的精度。惯导 系统开始工作时有非常高的准确度，然而由于系统具有随时间增大的积累性 误差，性能逐渐降低。提高惯导系统精度的方法主要有两种：一是提高陀螺 仪和加速度计等惯性器件精度；二是建立平台的误差模型，采用简单、实用 的辨识方法，快速准确地分离出各项误差系数，将准确的误差模型提供给系 统进行实时误差补偿，提高平台的使用精度。在这种方法中，又可以分成两 类，一类是利用惯导系统内部信息进行自身补偿以提高导航精度，另一类是 利用导航误差不随时间积累的外部参考信息源，定期或不定期地对惯导系统 进行综合校正和对惯性器件的漂移进行补偿，即组合导航[3]。鉴于人们在为 提高平台精度而不断研制更高精度的陀螺仪和加速度计付出极为昂贵的代 价，第二种方法越来越向人们证明是迅速提高平台实际使用精度的十分经济 而又有效的技术途径。 在平台测试技术领域，特别是在平台误差系数标定方法的研究上，与国 外先进技术相比，我们起步较晚，存在相当大的差距。由于受到我国整体工 业水平和工艺水平的限制，靠不断研制和生产出更高精度的惯性器件来缩小 与国外先进水平的差距难度非常大。因此，提高测试方法的置信度，提供准 确的误差模型，从而提高导航精度的方法越来越引起重视。 除了研究更加合理的辨识方法外，提高平台误差模型的合理性、实用 性，并寻找更为优越的辨识方法，也是提高平台系统精度的重要研究内容。 目前，人们着重致力于扩展和完善陀螺仪及加速度计的误差模型，力争 模拟和补偿所有显著的误差源，陀螺测试也正从元件级转到系统级测试，将 陀螺仪的误差模型融入到平台的误差模型中。对加速度计的研究也逐步深 入，开始考虑那些不重要或者说是次要的因素，如由温度和电磁干扰引起的 系数变化，由交叉加速度造成浮子轴向和径向间隙的变化，从而产生的零位 变化等等。 我国在平台误差模型辨识方面与国外存在较大差距，八十年代初，许多 科研工作者在实践中认识到平台系统建模和辨识的必要性，在参考国外资料 的基础上，展开了这方面的研究，并获得了迅速的发展，但总的来说，在实 验室的系统性、辨识方法理论的完整性方面还需作进一步的努力。 - 2 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 目前，对惯导平台误差模型进行估计的主要途径有离心机、转台试验， 机载试验，火箭撬试验，车载试验等。离心机、转台试验都是在实验室中进 行的，它们与在运载器上实际的工作情况还存在相当