少自由度串联机器人构型综合与奇异分析-机械设计及理论专业论文.docxVIP

中文摘要摘要：少自由度串联机器人已经广泛应用于诸多的工程领域，相对于六自由 中文摘要 摘要：少自由度串联机器人已经广泛应用于诸多的工程领域，相对于六自由 度串联机器人来说，它在结构、制造成本和控制等方面的优势和可行性都得到了 普遍的认同。但是其构型的设计过多的依赖于设计者的经验和直觉，没有可靠的 方法和科学的步骤来遵循。 本文主要研究少自由度串联机器人机构的型综合问题，旨在建立普遍适用的 型综合理论，并对得到的机构构型进行了奇异位形的分析。主要研究内容包括以 下几个方面： 首先，结合约束螺旋在空间不同几何条件下的相关性以及机构自由度运动的 要求，对螺旋系进行了重新分类，并通过螺旋理论的互逆原理获取了每种约束螺 旋系所约束掉的运动。在此基础上，对期望机构的自由度类型进行了分析。 出于对工程实际的考虑，在机构构型理论中引入了实际约束条件，以保证综 合得到机构构型都可以得到封闭形式的解。 然后，在螺旋分类的基础上，构建了普遍适用的少自由度串联机器人机构的 构型综合理论。 应用建立的构型综合理论，对五、四和三自由度串联机器人进行了构型的综 合，得到了五自由度串联机构共108种，四自由度串联机构共84种，三自由度串 联机构共25种，系统的揭示了少自由度串联机构的结构特性。 最后，应用螺旋理论的方法构建了少自由度串联机器人的雅克比方阵，并在 此基础上求解了机构奇异位形存在的条件。针对机构的奇异位形，利用Grassmann 线几何原理分析了机器人关节轴线螺旋的线性相关性。 关键词：少自由度串联机构；构型综合；螺旋理论；Grassmann线几何；奇异分析 分类号：THll2 AB AB STRACT ABS’l。RACT： Low—DOF(degree of freedom)serial robot has found a wide application in the field of engineering．Compared with the 6-DOF serial robot，its advantages of simple structure， low cost in design and control and its feasibility have already been accepted．However, the design of low—DOF serial robot configuration depends on the designers’experience and intuition too much，without a reliable method and scientific procedures to follow． Tllis paper focuses on structural synthesis of Low—DOF serial robot mechanism and aims to establish a universal and effective structural synthesis theory,and then analysis the singularity of acquired mechanisms．The main contributions are as follows： Firstly, based on the linear dependency of constraint screws under different geometrical conditions and the required DOF type of mechanism，a new classification of constraint screw system is proposed and the corresponding constrained motion is obtained by reciprocal relations between twists and wrenches．Further,the DOF type of anticipant mechanism is analyzed． Some practical constraint conditions are introduced into the structural synthesis theory out of the engineering consideration,in order to assure that each synthetical mechanism can be solved in closed．form． Then，based on the classification of c