六自由度飞行模拟器运动平台仿真-机械电子工程专业论文.docxVIP

南京航空航天大学硕士研究生学位论文摘要 南京航空航天大学硕士研究生学位论文 摘要 飞行模拟器的运动平台本质上是并联机构，而Stewart工作平台是飞行模拟器的 标准机构，它是近年来国内外研究的热点之一，具有多自由度、高刚性、高精度、可 模块化生产等优点，其应用领域已经扩展到并联机床、航空宇航器对接、医疗器械等 多个方面。然而在Stewart机构的实际应用上还存在瓶颈，主要集中在工作空间分析 方面，同时其正向运动学求解非常复杂。 就工程方面的实际应用而言，Stewart机构的理论基础是建立在逆向运动学上的。 其结构参数的设置将决定机构的运动学、动力学性能。本文从逆向运动学出发，设计 了～套软件仿真系统，在人机交互下进行各种结构参数设置下的Stewart机构的运动 学仿真，仿真结果供设计者分析和参考。本文开发的仿真软件的特点是动态数据的实 时输入，主要仿真对象是飞行模拟器以及其他需要现场输入数据的工具机。同时，软 件为将来仿真功能的扩展提供了接口。 关键字：Stewartplatform 6--SPS机构 工作空间 系统仿真 六自由度飞行模拟器运动平台仿真Abstract 六自由度飞行模拟器运动平台仿真 Abstract Essentially，the motion platform of aeroerafl simulator is parallel mechanism，and Stewart platform is也e standard mechanism of the aerocraft simulator。It is the hotspot in the field of mechanism study in recent years。In comparison with traditional serial mechanism，it possesses such advantages as more DOFs(Degree—Of-Freedom)，higher stiffness，better accuracy，modularization．etc。Now，the application ofStewart platform has expanded to parallel tools，astronatics docking，medical instrument，and so on。 However，there is bottle-neck in its practical application，mostly on the working space， and the direct kinematics。 Where the practical application in engineering is concerned，the theory founda土ion of Stewart platform is based on inverse kinematics。111e function of its kinematics and dynamics is determined on its snllctIlre parameter。Based on the inverse kinematics。this paper has designed a software application。It provides kinematics simulation under friendly interface。The feature ofthis software is the real-time input ofdynamic data。The object ofthis soft,rare is aerocraft simulator and other tools which need real．time data，and it provides interfaces which help expand function ofsystem simulation。 Key Words：Stewart platform，6-SPS mechanism，working space， system simulation ．II． 南京航空航天大学硕士研究生学位论文第一章绪论 南京航空航天大学硕士研究生学位论文 第一章绪论 1．1 Stewart机构的基本原理 Stewart机构是一个封闭的工作平台，由上下两个六边形平台构成，其中～ 个是基座平台，另一个是运动平台，两个平台顶点分别有六个铰链与作动筒 (actuator)连接，使两平台构成～封闭机构。通过作动筒长度和空间角度的变 化，Stewart机构具有可操作的六个自由度，