摄像机标定算法的研究分析-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 A Thesis Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree for the Master of Engineering Research on Camera Calibration Algorithm Candidate : Hu Chan Major : Control Engineering Supervisor : Prof. Wang Min Huazhong University of Science Technology Wuhan 430074, P.R.China June, 2014 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得 的研究成果。尽我所知，除文中已经标明引用的内容外，本论文不包含任何其他 个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究做出贡献的个人和集体， 均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权 保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权华中科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本论文属于 保密□，在年解密后适用本授权书。 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期：年月日 日期：年月日 华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 摘要 通过摄像机的成像几何模型，可以得到一个点在三维空间的几何位置与其投射 到图像中的对应点之间的映射关系。摄像机标定可以理解为计算求解几何模型得到 参数的过程。摄像机标定是根据二维平面信息计算得到三维空间信息的基础和前提， 标定的精度和稳定性直接影响三维重建的正确性和准确性。因此，作为计算机视觉 研究中的一个重要部分，摄像机标定方法的研究具有十分重要的理论意义和工业应 用价值。 论文介绍了摄像机的成像模型，其中包括作为标定理论基础的针孔模型和非线 性模型。深入研究了摄像机传统标定方法和自标定方法，重点分析了两种标定方法 中具有代表性的几种算法的原理。并结合企业应用需要，采用张正友标定算法作为 摄像机标定算法，先后对棋盘标定板和圆点标定板采集图像，基于 OpenCV 实现了 张正友平面标定算法的摄像机标定。为了解决由于镜头光学畸变带来的标定误差问 题，论文对标定方法进行了改进，采用基于多项式畸变模型的校正方法，对标定板 图像进行校正，由关系矩阵 H 可得到去畸变后的图像。通过对标定图像的测试表明， 采用论文改进的标定算法，可减小图像的投影误差，有效提高摄像机的标定精度。 在上述研究的基础上，论文完成了摄像机标定程序的编写，可实现摄像机自标 定、图像畸变校正以及计算投影误差等功能，满足预期要求。 关键词：计算机视觉摄像机标定张正友平面标定算法畸变校正 I II万方数据 II 万方数据 ABSTRACT The relationship between the three-dimensional geometry of a point on the surface of an object and the corresponding point in the image is determined by camera imaging geometric models. The process of calculating these parameters is what we called camera calibration. Camera calibration is the foundation and prerequisite of obtaining three-dimensional information based on two-dimensional image information. The accuracy of calibration directly affects the correctness and veracity of three-dimensional reconstruction. Therefore as one of the basic research of computer vision, camera calibration is of great significance during both theoretical research a