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三相永磁电机的矢量控制 永磁同步电机常用于各种位置控制系统，而矢量控制采用参数重构和状态重 构的现代控制理论概念实现了交流电动机定了电流的励磁分量和转矩分量Z间 的解耦，将交流电动机的控制过程等效为直流电动机的控制过程，使交流调速获 得了可以和直流调速相媲美的动态和静态性能。木文就是对所学的三相永磁电机 矢量控制的总结。 永磁同步电机的结构 1.1永磁同步电机的定义 同步电机的定了绕组做成三相止弦分布绕组，当用永磁体替代转了，在定了 绕组中通入三相对称交流电时，就能产生恒定电磁转矩，同时在定了绕组中感应 出正弦反电势波。我们把这类同步电机称之为永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,简称PMSM)O如杲将采用集中绕组的电励磁直流电动机的 转了改变成定了，通入三相方波对称电流时，也能产生恒定电磁力矩此时定了绕 组感应的反电势波形是梯形，我们称之为无刷直流电动机(The Bmshless DC Motor, Motor, 1.2永磁同步电机的特点 永磁同步电动机由于其空载气隙磁通密度空间分布接近正弦形，减少了气隙 磁场的谐波分量，从而减少了由谐波磁场引起的各种损耗和谐波转矩以及由谐波转矩引起的电磁振动，提高了电机的效率，并且使得电机在运行时转动更加平稳, 噪声也得到了降低。同时，正弦波永磁同步电动机可根据多种矢量控制方法来构 成变频调速系统，实现高性能、高精度的传动。 与交流异步电机相比，永磁同步电机貝有下列优点：由于没有笼型转了，稀 土永磁同步电机与异步电动机相比，具有较低的惯性，对于一定的电动机转矩就 有较快的响应，即转矩/惯性比异步电动机的高；永磁同步电动机无转子损耗， 所以效率更高;异步电动机需耍定了励磁电流,而永磁同步电动机已存在于转了, 对于同等容量输出，异步电动机效率低，需耍更大功率的整流器、逆变器；异步 电动机控制要比永磁同步电动机复杂；永磁同步电动机功率密度较高。 永磁同步电机是一个多变量、非线性、高祸合的系统，其输出转矩与定了电 流不成止比，而是复杂的函数关系，因此耍得到好的控制性能，必需进行磁场解 祸，这种特点恰好适于应用矢量变换控制技术。而口在永磁同步电机的矢量控制 过程中没有感应电机中的转茅频率电流而且受转了参数的影响小，所以在永磁同 步电机上更容易实现矢量控制。 1.3永磁电机转子结构分类 永磁同步电机的种类根据永磁体在转了上安装的位置不同可以分为两类面 装式和内埋式，而面装式又可分为面装凸出式、面装欧入式，如图2所示。对于 稀土永磁电机來说，由于永磁材料的相对冋复磁导率接近，所以面装凸出式在电 磁性能上屈于隐极转了结构，面装嵌入式相邻的两个永磁磁极间有磁导率很大的 永磁材料，故在电磁性能上屈丁?凸极转了结构；面装凸出式结构的永磁电机结构 简单、制造成本低、转动惯量小，在正弦波永磁电机中得到了广泛应用。内埋式 转了结构是将永磁体装在转了铁心内部，特点是机械强度高、磁路气隙小；与面 装式转了相比，更适用于弱磁运行。为了便于控制，永磁同步电机的定了绕组一 般都采用短距分布绕组，气隙磁场设计为正弦波，以产生正弦波反电势。 图2.永磁同步电机转子结构分类 永磁同步电机矢量控制系统 2.1永磁同步电机的数学模型 永磁同步电机运转时其定了和转了处于相对运动状态，永久磁极与定了绕 组、定子绕组与绕组之间的相互影响，导致永磁同步电机内部的电磁关系十分复 朵，再加上磁路饱和和非线性因素，给建立永磁同步电机的精确数学模型带来了 困难。在不影响研究效果的前提下需简化永磁同步电机的数学模型，通常作以下 假设： 忽略磁路中铁芯的磁饱和，不计铁芯的涡流和磁滞损耗； 转了上没有阻尼绕组，永磁体也没有阻尼作用； 永久磁铁在气隙中产生的磁势为正弦分布，无高次谐波； 永磁材料的电导率为零。 图3.永磁同步电机的物理模型 永磁同步电机的基木方程包扌舌电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程， 这些方程是永磁同步电机数学模型的基础。 2. 1. 1定子电压方程 永磁同步电机定子电压方程为 Ma = R）a + PWa % 二 + P% （2?1） uc = Rsic + pi//c 式屮：为定子每相绕组电阻；几，0,鸭c为三相绕组交链的磁链；P = d/dt 为微分算子。 2.1.2磁链方程和转矩方程 永磁同步电机每相绕组的磁链是它木身的口感磁链和其他绕组对它互感磁 链之和。则磁链方程为 0〃+ 0庐 0〃 + 0庐 VfC (2-2) 式中，屮a，必，％为三相绕组的磁链；Lab，Lba，厶ac，厶ca，厶肚，厶cb为 定子各相之间的互感；屮冲忤,Re为永磁励磁磁场链过A，B, C绕组产生 的磁链。 由于定子三相绕组互为120° ,且认为每相间的互感是对称的，则冇 与电励磁三相隐极同步电机一样，因