控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 ppt 作者 张晓华 主编7.一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制.PDFVIP

第26 卷第6 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 26 ,No. 6 2 0 0 5 年 6 月 Journal of Northeastern University (Natural Science) J un. 2 0 0 5 文章编号 : (2005) 一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制 郑 　艳1 ,2 , 朱 　媛2 ,3 , 井元伟1 ,2 ( 1. 东北大学 教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2. 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 3. 东北空中交通管理局 通信网络公司 , 辽宁 沈阳　110043) 摘 　　　要 : 针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律 ,变结构控制中采用 了一种改进的指数趋近律 仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统 · 中 ,仍能使机器人系统实