控制系统数字仿真与CAD 第3版 教学课件 ppt 作者 张晓华 主编倒立摆的FUZZY-PD复合控制.PDFVIP

第 35 卷　第 11 期 哈 　尔 　滨 　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol 135 No111 2 0 0 3 年 11 月 　 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 　 Nov. , 2003 　　　　　　 倒立摆的一种 FUZZY - PD 复合控制器设计 班晓军 ,李士勇 ( 哈尔滨工业大学 航天学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 　要 : 针对高维模糊控制器设计中的“规则爆炸”问题 , 以倒立摆为研究对象,直接将四维控制器分解为两 个二维控制器 ,其中一个为 PD 控制器、一个为二维模糊控制器 ,并将这两个控制器输出直接叠加作为控制 量. 在此基础上 ,借助状态反馈极点配置方法 ,提出了一种比较系统化的模糊控制器参数估计方法 , 以弥补模 糊控制器参数系统