基于道路中心点的分道线检测算法.pdf

基于道路中心点的分道线检测算法 华 冰，黄席樾 ，黄瀚敏 ，沈志熙 (重庆大学 自动化学院，重庆 400044) 摘要：分析了汽车安全行驶智能辅助操作系统中道路分道线的检测提取方法，提出了基于道路中心 点的分道线检测新算法，提取出道路中心点后，按 自动步长法提取出分道线候选点，并对分道线候 选点进行滤波，最终拟合出道路分道线，为解决汽车智能辅助驾驶系统的碰撞问题提供保证． 关 键 词：智能驾驶；分道线检测；中心点；自动步长 中图分类号：TP277 文献标识码：A 文章编号：1671一(~)24(2008)03—0082—05 LaneDetectionAlgorithm BasedonRoadCenter HUA Bing，HUANG Xi—yue，HUANGHan—min，SHEN Zhi—xi (CollegeofAutomation，ChongqingUmvemi~，Chongqing4O0O44，China) Abstract：Thispaperdescribes’thelanehnedetectionofhtehighwayvehicleintelligentauxiliarydrivesys— tern．Itintroducesanew mehtodbasedonhteroadcenter．Accordingtohteautostepextent，htemehtod useshteroadcentertodistillhtecnadidatepoints，htenfilterhtem ，nadfinallysimulatehtelnaeline．The mehtod providesapowerfulguaranteetohelpsolvehtecollisionproblem ofhteintelligentauxiliarydrive system ． Keywords：intelligentdrive；lnaehnedetcetion；roadcenter；autostepextent 汽车安全行驶智能辅助操作系统是运用图像 特征的方法和基于道路模型的方法．为满足准确 处理、模式识别和计算机视觉技术来解决汽车行 检测道路分道线的要求，目前大部分道路检测算 驶安全问题的辅助系统，是现阶段智能车辆导航 法都采用基于道路模型的方法，其中最常见的是 方法的研究热点之一．该系统的应用背景为高速 基于直线模型 J，模型建立后，车道标识线的识别 公路或者标准高等级公路 ．整个系统 中道路检测 问题就转化为道路图像 中具有一定特征的直线检 是关键性问题：道路检测的好坏直接影响到障碍 测问题．目前，采用 比较 多的方法是 Houhg 变 物检测、决策层报警等子系统，而道路检测的实时 换 J．该方法的优点是噪音的影响不明显，能较 性又是衡量道路检测算法好坏的重要标准之一． 好地处理图像中物体被局部遮挡和覆盖的问题． 道路检测算法主要有两大类 ]：基于道路 但是该算法的计算量很大，大大增加了车道识别 为了解决这个问题，90～130段采用初始步长 型错误：① 由于寻找到错误的候选点造成寻找到 为5来寻找中心点．以初始步长分段的左右弯道 的中心点超出分道线范围；② 由于计算出的偏移 90～130行模型如图8、图9所示． 量 △d或△盯太大造成寻找到的中心点超出分道线 … … … … … — — 130 范围；③ 由于拐点原因造成寻找到的中心点超出 分道线范围．