医学虚拟现实技术及应用第5章 三维全景技术.pptVIP

图5.10 鱼眼拼合示意图3 （4）水平方向达到150°、垂直方向达到100°、对角线180°的横向全帧照片，如图5.11所示。 图5.11 鱼眼拼合示意图4 5.2 全景图生成技术 5.2.1 全景图像采集 全景图像的拍摄要求360°无死角的视角角度，所以对全景设备有较高的要求。 总体来说，在图像的采集过程中要求有以下几点。 （1）拍摄角度要恰当，相机应大致位于一个场景的中心位置。 （2）拍摄水平角度图像时，要尽可能地避免平转数码相机时镜头的偏斜和俯仰，尽量保持相机水平旋转。 （3）相机要尽可能地绕光心旋转。偏离光心引入的误差会导致插值图像时的重影和定位困难。 （4）拍摄时光圈和焦距要固定不变。不同的光圈会使拍摄的不同方向的照片亮度、对比度和色彩差异较大。 （5）同一场景的序列图像必须有重叠部分，一般重叠区域为30%～50%，这样拼接图像的时候才有足够的匹配点。 （6）同一场景的采集时间要尽快，间隔不要太久，以免风云变色，引入外界环境变化，影响拼接效果。 （7）在拍摄时，场景中尽量不要出现移动的物体。 图5.12 全景图生成流程 5.2.2 图像预处理 目前为止，图像的预处理已有很多方法，大致分为两种：一种是全局处理，它主要针对图像的整体或大面积区域进行校正以得到平滑图像；另一种平滑技术是对含噪声的图像使用局部算子，对某一像素进行平滑处理，算法效率明显高于全局处理，可以实现实时处理。 5.2.3 像素坐标及相机焦距的估计 在对拍摄照片进行球面投影的时候，需要知道球体半径，因此，这里我们先对相机的焦距进行估计。 而实景图像都是以像素作为度量的基本单位，为了避免相互转化的麻烦，我们将像素作为统一的基本度量单位。 假设相机坐标系为OXYZ，视平面和相机坐标系的位置关系如图5.13所示，Z=-f 即视平面，因此，实景图像上的每个像素点在相机坐标系中的Z轴坐标都为-f。 相机镜头中心存在的偏差我们忽略不计，那么相机的光轴和视平面的交点就是实景图像的中心，而且图像平面平行于相机坐标系中的XOY平面。 图5.13 相机坐标系中的焦距 图5.14 照相机的像素焦距与实景图像宽度关系 5.2.4 全景图投影模型 1．球面投影模型 图5.15 球面变换示意 2．柱面投影模型 图5.16 柱面正投影示意图 3．立方体投影模型 图5.17 立方体模型展开示意图 5.3 全景图制作实例 5.3.1 拍摄照片 步骤1：准备好相机，选择好景点，然后在景点的中心位置确定一个中心点，再将相机放置在中心点处。如果有三脚架，最好使用三角架（如图5.18所示）。 第5章 三维全景技术 　三维全景技术概述 5.1 全景图生成技术 5.2 5.1 三维全景技术概述 5.1.1 三维全景技术的特点 三维全景技术（Three-dimensional panoramic），是使用全景图像表现虚拟环境的虚拟现实技术，也叫虚拟现实全景。 该技术通过对全景图进行逆投影至几何体表面复原场景空间信息。 虚拟现实技术在实现方式上可分为完全沉浸式虚拟和半沉浸式虚拟。 三维全景技术与传统的虚拟现实技术相比，其优势主要体现在以下几个方面。 1．实感强 2．交互性较好，能表达更多的场景信息 3．制作复杂度低 4．可传播性强 5.1.2 全景技术的应用 目前，三维全景技术的应用非常广泛，其与网络技术相结合产生了大量应用。 街景服务就是三维全景技术的一个应用实例，国内外比较著名的有谷歌的Street View、微软的Street Side、城市吧、我秀中国、SOSO街景等。 图5.1 谷歌街景地图 图5.2 微软Bing 3D “我秀中国”可以说是一个老百姓最容易理解的、看得见、用得着的“数字城市”，如图5.3、5.4所示。 腾讯公司的SOSO地图在2011年年底率先推出了新一代的街景地图，如图5.5所示，并凭借高清画面、高精度覆盖、画面流畅等优点，在网民中形成了较好的体验口碑。 图5.3 我秀中国首页 图5.4 香港网上开车模式游览 图5.5 SOSO街景——丽江古城 随着技术的发展进步和人们生活节奏的加快，三维全景技术将在以下行业得到广泛应用。 1．产品设计 2．教育培训 3．电子商务 4．军事航天 5．艺术娱乐 6．旅游休闲 5.1.3 全景技术的分类 生成高质量的虚拟场景就成为虚拟现实技术的关键。 三维全景技术依据场景生成过程可以划分为基于矢量建模的三维全景技术和基于实景图像绘制的三维全景技术。 1．基于矢量建模的三维全景技术