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未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究 2010 年第 29 卷第 4 期传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)67 未知环境下基于行为控制的智能车辆路径规划研究 李舜酩，沈垣，鲍庆勇 (南京航空航天大学能源与动力学院，江苏南京210016) 摘要:应用模糊逻辑方法，提出了一种在未知环境下基于行为控制的车辆路径规划算法?利 用嵌入式 计算机PC104构建了种能车的硬件系统，通过DSP控制多只超声波传感器來获取外部环境. 路径规划屮 设计了避障行为和趋向目标点2个基本行为，釆用了行为仲裁和行为融合两种方法进行行 为决策?通过 仿真对比了两种决策方法的优缺点，同时证明了路径规划算法的有效性.把基于行为仲裁的 模糊避障算 法应用到试验用车的实际避障中,取得了满意的效果. 关键词:行为控制;智能车辆;模糊逻辑;避障 中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1000-9787(2010)04-0067-03 Research on intelligentvehiclepathplanningbasedon behaviorcontrolinunknownenvironments LIShun—ming,SHENHuan,BAOQing—yong (Col legeofEnergy a ndPowerEngineering,NanjingUniversityofAeronauticsand Astronautics,Nanjing210016,China) Abstract:Forintelligentvehiclepathplanninginu nknowne nviron ment,a newalgorithmbasedonbehav ior controllingispresentbyusingthemethodsoffuzzylogic.Thehardwaresystemoftheintelligentvehicleis constrLictedbyanembeddedPC104computer,andbycontroningseveralultrasonicsensorsbasedDSP4 he informationofextemalenvironmentsCanbeobtained.Inthepathpla nningCOUrse/heobstacleavoida ncebehavior andtargetapproachingbehaviorareproj^ected.Behaviorarbitrationandbehaviorfusionarebothpropos ed,a ndthen theadvantageanddisadvantageofthetwomethodsiscontrasted.Thevalidityofpathplanningmethodisg ivenby simulationresults.Thefuzzyobstacleavoidingalgorithmbasedonbehaviorarbitrationisappliedtoreal obstacle avoidingoftestvehicle,theresultissatisfied. Keywords:behaviorcontrol;intelligentvehicle;fuzzylogic;obstacleavoidance 0引言 智能午?辆(inteIligentvehicIes,IV)是智能交通系统(in— telligenttransportationsystems,ITS)的重要构成部分.研究 和发展智能车辆技术，对包括移动机器人在内的相关前沿 技术的研究将产生巨大的推动作用.己知路径的自主移动 车辆路径规划已经普遍受到国内外关注和重视，并在若干 技术应用中得到实现?但是，未知环境下的车辆行走问题 还没有完善的技术与方法?某些特种用途(如，灾害现场 探测,特殊任务的野外行走，甚至在存在未知障碍的公路上 行驶)的车辆在行走时，将面临着复杂的未知环境.未知 环境下的移动车辆路径规划己经成为智能车辆发展的一项 关键技术J. 路径规划是当前移动机器人技术的研究热点之一，它 要求机器人能够自主地决定路径，避开障碍物，实现任务目 标.根据环境信息程度，路径规划可分为坏境信息己知的 全局路径规划和坏境信息未知或部分未知的局部路径规 划?模糊逻辑方法不需要建立对象的精确模型，对传感器 的噪声具有很强的抑制性，在移动机器人路径规划方面取 得进展;对不同的环境采取不同的模糊规则库,在对环 境的识别和分类中利用神经网络或者模式识别中的相关理 论的方法;BuiLe.diem根据Band