控制工程基础第三章.ppt

研究稳定性问题，就是研究系统去掉扰动后的运动情况，即研 究式(3-29)的齐次微分方程式 (3-30) §3-5 稳定性及其代数稳定判据 式中 ——系统输出； ——系统输入。 描述线性系统的动态微分方程一般形式为 (3-29) 第三章 控制系统的时域分析 上式的特征方程为 (3-31) 其解的一般式为 (3-32) 式中 k1, k 2, …, k n——由初始条件决定的积分常数； s1, s2, …, sn——特征方程的根。 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 若式(3-31)中有q个实根、2r个复根，且 ，则式(3-31)可 以改写成 (3-33) 第三章 控制系统的时域分析 一个系统稳定的必要和充分条件是其特征方程的根全部 在s平面的左半平面（如图3-14所示）。 图3-14 复平面上的根 考察控制系统的传递函数式G(s) (n?m) 控制系统的特征方程式就是其传 递函数的分母等于零的方程。因此在 求得系统的传递函数后，取其分母等 于零，便可分析系统的稳定性。 §3-5 稳定性及其代数稳定判据 第三章 控制系统的时域分析 三、代数稳定判据 §3-5 稳定性及其代数稳定判据