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第8章 轮系 A 机器中齿轮系的应用 PUMA562型工业机器人 各轴上的齿轮是怎样将运动传递下去的? 传动系统的几个传动链怎样相互配合? 对不同的齿轮传动线路，如何计算它们的转速？ 问题 PUMA562型工业机器人传动示意图 由若干个齿轮组成一个系统，共同完成一个任务，这种齿称为轮系 分析问题 定轴轮系 1.轮系 2. 轮系的基本类型 轮系可以分为两种基本类型:定轴轮系和周转轮系 定轴轮系 由轴线相互平行的齿轮组成的定轴轮系，称为平面定轴轮系 当轮系运转时，轮系中各个齿轮的几何轴线相对于机架的位置都是固定的，这种轮系称为定轴轮系，或称为普通轮系 周转轮系 轮系运转时，至少有一个齿轮的几何轴线是绕其他齿轮固定几何轴线转动的轮系，称为行星轮系，亦称为周转轮系 行星轮系 混合轮系 如果轮系中既包含定轴轮系，又包含周转轮系，则称为混合轮系。 （1）用于相距较远的两轴之间的传动 （2）实现变速和换向传动 （3）获取大的传动比 （4）实现分路传动 （5）实现运动的合成和分解。 齿轮减速器 3.轮系的应用 轮系中两齿轮（轴）的转速或角速度之比，称为轮系的传动比 最简单的定轴轮系是由一对齿轮所组成的，其传动比为 对外啮合圆柱齿轮传动，两轮转向相反，上式取“-”号 对内啮合圆柱齿轮传动，两轮转向相同，上式取“+”号 8.1 定轴轮系传动比计算 B 相关理论 两轮的相对转向关系，也可用画箭头的方法表示，外啮合箭头方向相反，内啮合箭头方向相同 对于圆锥齿轮传动、蜗杆传动等空间齿轮传动机构，因其轴线不平行，不能用正、负号说明其转向，只能用画箭头的方法在图上标注转向 定轴轮系传动比的计算 设各轮的齿数为z1 、z2 、……，各轮的转速为n1 、n2 、……，则该轮系的传动比i15 结论：上式表明，定轴轮系传动比的大小等于组成该轮系的各对啮合齿轮传动比的连乘积，也等于各对啮合齿轮中所有从动轮齿数的连乘积与所有主动轮齿数连乘积之比 以上结论可推广到一般情况。设轮A为计算时的起始主动轮，轮K为计算时的最末从动轮，则定轴轮系始末两轮传动比计算的一般公式为 （1）公式中（-1）m 的m表示外啮合齿轮的对数。符号“+”、“-”表示首、末两轮的转向相同（“+”）还是相反（“-”） （2）弄清主从动关系:齿轮4既是主动轮又是从动轮，它的齿数不影响轮系传动比的大小，但影响末轮的转向，称为介轮（惰轮），计算传动比时可以不计它的齿数，但不能从轮系中去掉 （3）（-1）m 只适合于平行轴齿轮，不适用于空间齿轮，所以轴线不平行的齿轮系不能 用数外啮合齿轮对数的方法来确定其转向，而是只能用画箭头的方法来判断末轮的转向 注意问题: 8.2周转轮系传动比的计算 图示为一典型的周转轮系，齿轮1和3为中心轮，齿轮2为行星轮，构件H为行星架 转化机构各构件的转速 （1）轮1、轮k和H三个构件的轴线应互相重合，而且将n1、nk、nH的值代入上式计算时，必须带正号或负号。对差动轮系，如两构件转速相反时，一构件用正值代入，另一个构件则以负值代入，第三个构件的转速用所求得的正负号来判别 （2）iH1k ≠i1k， iH1k是行星轮系转化机构的传动比，即齿轮1、k相对于行星架H的传动比，而i1k =n1/nk 是行星轮系中1、k两齿轮的传动比 （3）空间行星轮系的两齿轮1、k和行星架H的轴线互 相重合时，其转化机构的传动比仍可上式来计算，但其正负号应根据转化机构中1、k两齿轮的转向来确定 注意问题 分析混合轮系的关键是先找出周转轮系。 方法是先找出行星轮与行星架，再找出与 行星轮相啮合的太阳轮。行星轮、太阳轮、行星架构成一个周转轮系。找出所有的周转轮系后，剩下的就是定轴轮系 8.3 混合轮系传动比计算 混合轮系