授课教师-王永秀.pptVIP

如图1-12所示：假设主要扰动来自于进料温度Ti与进料量RF的变化。为实施前馈控制： 1.需要检测这两种扰动； 2.需要决策如何操作蒸汽阀以补偿这些扰动对被控变量（工艺介质出口温度）的影响。 尽管控制目标仍然是通过操作蒸汽阀使被控变量维持在其设定值，但前馈控制器的输出完全取决于扰动信号进料温度Ti、进料量RF及被控变量的设定值。 外部扰动种类繁多，仍以蒸汽加热器为例，除上述两种主要扰动外，还存在蒸汽阀前压力、进料性质等方面的变化。对于图1-12所示的前馈控制策略，一旦这些次要扰动进入系统，前馈控制器将无法补偿其影响，最后很可能导致被控变量永久偏离其设定值。为避免这种情况发生，大多数情况下仍需要将反馈补偿添加到前馈控制方案中，由此形成了图1-13所示的前馈反馈控制方案： 1.前馈控制用于补偿主要扰动； 2.反馈控制通过修正前馈控制 设定值，补偿所有其他扰动， 甚至包括前馈补偿不足或 过补偿的部分。 1 结构不同的控制系统 （1）反馈控制系统（闭环控制系统）：最基本的控制形式。 根据被控量与给定值的偏差进行工作，偏差值是控制的依据，最后达到减小或消除偏差的目的。 （2）前馈控制系统（开环控制系统）： 根据扰动量的大小进行工作，扰动量是控制的依据。 不单独采用（无法检查控制效果） （3）前馈－反馈复合控制系统 提高 前馈优点：及时迅速克服主要扰动对被控量的影响。 控制质量 反馈优点：检查控制效果。 1.3.3 过程控制系统的分类： 图1－14 前馈控制系统框图 图1－15 前馈-反馈复合控制系统框图 - 2 设定值不同的控制系统 依据设定值是否频繁变化，过程控制系统可分为定值控制(也称调节控制，Regulatory Control)、随动控制和程序控制系统。 （1）定值控制系统： 工业生产过程中应用最多的一种过程控制系统。如蒸汽加热温度控制系统。 特点：被控量的给定值一般来说是固定不变的，有时则根据生产 工艺要求，允许在规定的小范围内变化。 主要作用： 克服一切干扰对被控量的影响，使被控量保持在期望值。 （2）随动控制系统 特点：被控量的给定值随时间任意变化 主要作用： 克服一切扰动，使被控量按一定精度随时跟踪给定值的变化。 举例： 锅炉燃烧控制系统，要求空气随燃料量的变化而成比例变化，以保证燃料经济地燃烧，而燃料量则随负荷而变，其变化规律是任意的。随动控制系统就要使空气量跟随燃料量的变化自动控制空气量的大小，达到加热炉的最佳燃烧。 （3）程序控制系统 特点： 被控量的设定值按预定的时间程序变化的控制系统。 举例: 机械制造过程中热处理炉的温度控制系统，其设定值是按升温、保温和逐次降温等程序变化的。设定值按此程序自动地改变，控制系统就按该设定程序自动地进行下去，直到整个程序运行完为止，达到程序控制目的。 t o 升温 保温 降温 r(t) 1.4.1过程控制的任务 过程控制的任务： 根据不同工业生产过程的具体特点，采用测量仪表、控制仪表与计算机控制装置等自动化工具，应用过程控制技术与方法，设计相应的自动化系统，以实现生产过程所提出的控制目标。 作为工业自动化一个最重要的分支，过程控制主要针对温度、压力(或差压)、流量、液位(或物位)、成分和物性等过程参数的控制问题。它覆盖了许多工业部门，诸如石油、化工、电力、冶金、轻工、环保等，在国民经济中占有极其重要的地位。 1.4.2 过程控制的要求 工业生产对过程控制的要求很多，可归纳为三项基本要求，即安全性、经济性和稳定性。 1.安全性：指在整个生产过程中，确保人身和设备的安全，这是最重要的也是最基本的要求。 通常采用参数越限报警、事故报警、联锁保护等措施加以保证。另外，随着环境污染日益严重，生态平衡受到破坏，现代企业需要将符合国家环保法规视为生产安全性的重要组成部分。 2.经济性：指在生产同样质量和数量产品所消耗的能量和原材料最少，也就是要求生产成本低而效率高，生产效益最大化。 3.稳定性：指生产装置具有抑制外部干扰，保持生产过程长期稳定运行的能力。 事实上，工业生产环境不是固定不变的，例如原材料成分改变或供应量不同，生产任务改变，生产设备特性变化等，都是客观存在的，它们会或多或少影响稳定生产。 工业过程在运行中常常会受到外来扰动的影响或者改变设定值，使得原来的稳态遭到破坏，被控变量将偏离其设定值。经过一段时间的调整后，如