工业机器人工装设计教学课件作者周正军项目三.pptVIP

图３ －１０　ＫＵＫＡ ＫＲ５＿Ｒ１４００ 机器人 返回 图３ －１１　ＫＵＫＡ ＫＲ５＿Ｒ１４００ 机器人活动范围 返回 图３ －１２　ＫＵＫＡ ＫＲ５＿Ｒ１４００ 机器人手腕法兰盘连接尺寸 返回 图３ －１３　工具盘工具安装示意图１ 返回 图３ －１４　工具盘工具安装示意图２ 返回 图３ －１５　工具盘与法兰连接示意图 返回 图３ －１６　ＲＣ３４０ 打磨主轴示意图 返回 图３ －１７　ＲＣ３４０ 打磨头安装板 返回 图３ －１８　ＲＣ３４０ 打磨头安装示意图 返回 图３ －１９　吹扫气嘴安装示意图 返回 图３ －２０　相机安装示意图 返回 图３ －２１　工作台示意图 返回 * 项目三　 抛光打磨机器人工作站工装设计 ３.１　 项目描述 ３.２　 教学目的 ３.３　 知识准备 ３.４　 任务实现 ３.５　 考核评价 返回 ３.１　项目描述 关于抛光打磨机器人有如下介绍。 定义: 抛光打磨机器人是现代工业机器人众多种类的一种, 用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作。 用途: 主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作。 组成: 一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成。 可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。 应用领域: 卫浴五金、ＩＴ、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材、家具制造、民用产品等。 下一页 返回 ３.１　项目描述 主要优点: 提高打磨质量和产品光洁度, 保证其一致性; 提高生产率, 一天可２４ 小时连续生产; 改善工人劳动条件, 可在有害环境下长期工作; 降低对工人操作技术的要求; 缩短产品改型换代的周期, 减少相应的投资设备; 可再开发性, 用户可根据不同样件进行二次编程; 可长期进行打磨作业, 保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等。 主要类别: 按照对工件的处理方式的不同可分为工具型打磨机器人和工件型打磨机器人两种。 上一页 下一页 返回 ３.１　项目描述 本项目的主要学习内容包括: 了解抛光打磨机器人工作基本组成, 了解抛光打磨机器人磨头组件选型, 掌握抛光打磨机器人工装夹具设计, 掌握抛光打磨机器人法兰连接部件设计, 掌握抛光打磨机器人气压传动系统设计。 上一页 返回 ３.２　教学目的 通过本项目的学习与实践, 学生应: １.掌握抛光打磨机器人工作基本组成; ２.掌握抛光打磨机器人磨头组件的选用方法; ３.掌握抛光打磨机器人针对不同工件时的各种工装夹具设计方法; ４.掌握抛光打磨机器人法兰连接部件设计方法; ５.掌握抛光打磨机器人气压传动等其他周边辅助系统设计方法。 返回 ３.３　知识准备 ３.３.１　抛光打磨机器人工作场景 很多铸件要人工打毛刺, 不仅费时、打磨效果不好、效率低, 而且操作者的手还常常受伤, 此外打毛刺工作现场的空气污染和噪声还会损害操作者的身心健康。 各种材质和形状物体的打磨、抛光等工作现在已由机器人来完成。 人工与机器人抛光打磨的对比如图３ － １所示。 注: 打磨近似“抛光”, 区别在于使用的磨料粗细不同, 号数越小, 粒度越细, 号数越大, 粒度越粗, ８０００＃是最细的。 研磨抛光玉器时, 用粗号研磨、细号抛光后玉器很亮。 下一页 返回 ３.３　知识准备 抛光的玻璃、宝石、玉器、不锈钢、石材, 可以达到镜面效果。 抛光是指利用机械、化学或电化学的作用, 使工件表面粗糙度降低, 以获得光亮、平整表面的加工方法。 ３.３.２　抛光打磨工业机器人的分类 打磨机器人, 按照作业方式的不同主要分为工具型打磨机器人(图３ －２) 和工件型打磨机器人(图３ －３)。 工具型打磨机器人, 主要用于大型工件的打磨加工, 如大型铸件、叶片、大型工模具等。工件型打磨机器人主要适用于中小零部件的自动化打磨加工, 还可以根据需要配置上料和下料的机器人, 完成打磨的前后道工件自动化输送。 上一页 下一页 返回 ３.３　知识准备 一般情况下陶瓷卫浴、家具等生产厂家使用工具型机器人较多。 五金、零部件、电子产品等生产使用工件型机器人较多。 保持本体不变的情况下两种类型机器人可根据不同生产情况进行转换。 工具型打磨机器人, 由工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成, 由总控制电柜固连机器人和外围设备, 总控制柜的总系统分别调控机器人和外围设备的各个子控制系统, 使打磨机器人单元按照加工需要, 分别从刀库调用各种打磨工具, 完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。 上一页 下一页 返回 ３.３　知识准备 工件型打磨机器人, 是一种通过机器人抓手夹持工件, 把工件分别送到各种位置固定的打磨机床设备, 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。 其中砂带打磨机