1982车辆电子电磁器件力学.pdfVIP

车級电子 电磁器件应用力学 第5章车辆电子电磁器件实验 观测力学 本章构建了整车纵、横向车辆观测器，用于观测车辆质心侧偏角和轮胎侧偏 角，从而保证在车辆电子电磁器件控制过程中，精确地获得前后轴的侧偏状态，避 免控制过程中出现轴侧滑的失稳„当车辆前后轴出现侧滑之前，质心侧偏角和整 车横摆角速度对车辆转向稳定性的描述是一致的。但是当车辆发生侧滑时，横摆 角速度不能完全反映车辆的真实运动状况，即使横摆角速度与名义值相符或相差 不大,但质心侧偏角可能急剧增大，使得车辆处于失控状态。此时，除了对整车横 摆角速度和名义值的偏差加以控制以外，还需要对质心侧偏角加以监控以避免出 现轴的侧滑，保证控制过程中前、后轴的稳定性。考虑到传感器成本因素，车辆电 子电磁器件系统很少采用传感器测量车身侧偏角，而是通过软测蛩的方法观测车 辆纵向和横向速度，从而获取质心侧偏角。本章基于车辆电子电磁器件系统的传 感器配置，在考虑道路侧坡、载荷转移以及四轮动力学状态独立控制等因素的基础 h,针对整车非线性动力学特征设计了纵横向速度观测器。 5.1车辆电子电磁器件实验观测力学进展 当车辆在低附着路面匕转向时极易侧滑，此时整车横摆角速度和质心侧偏角 存在非线性关系，因此，仅根据整车横摆馆速度传感器测量横摆角速度的方式并不 能完全反映整车的动力学状态。冬季低附着道路实验发现，当车辆横摆角速度较 小时， 侧偏角可能急剧的增大，车辆处于失控状态，如图5-1所币。闵此对车辆质 心侧偏角的观测成为车辆电子电磁器件观测体系中重要的环节。质心侧偏角观测 是基于纵向速度和横向速度的观测来实现的，其中纵甸速度观测可以仵ABS 参考 车速的基础上，应用转向盘转角传感器信号对参考车速加以修正得到;横向速度观 测则需要根据车辆横向、横摆运动的动力学特征构建较为复杂的观测器才能得到。 在车辆上的观测中，主要有两类误差d第一类误差是由于观测器物理模型的误差 引起的。第二类误差是车辆操纵输入、转向制动或转向加速引起载荷的波动、轮 胎-路面附着特性的变化以及道路坡度的变化等因素没有得到合理的考虑引起的。 因此观测器设计需要在观测的精确性、汁算复杂度、所需参量个数之间平衡:■为了 提高观测的精度，非线性观测技术得到了应用，如在观测器中引人非线性的轮胎力 105 模型提高模型精度;采用模糊逻辑方法或者神经网络法克服模型非线性误差;用自 适应卡尔曼滤波器解决路面附着特性波动的影响;采用传感器融合技术等抑制传 感器信号噪声实现精确横向速度观测。上述基于卡尔曼滤波器的非线性观测器需 要较多的计算资源，难以应用到实时控制中。 低附着路面行驶路径 横摆角速度 偏差控制 轴侧滑 高附着路靣 行驶路径 轴恻偏 转向盘转角阶跃输入 然后固定转向盘转角 图5-1横摆角速度偏差控制下的质心侧偏角变化 为了解决车辆在复杂的运动状态下纵横向速度的观测问题，首先需要明确纵 横向速度观测器在整车动力学状态观测体系中的功能定位，以及在ABS/TCS/AYC 分层控制体系中的逻辑层次;其次需要结合转向过程中车辆动力学特征以及主动 制动过程中车轮动力学特征，研究适用于AYC控制用的车辆的纵横向速度观 测器。 5.2整车动力学状态观测体系 车辆电子电磁器件系统只有在对车辆动力学稳定性状态进行精确判断的基础 上才能施加合理的控制，因此需要针对ABS/TCS/车辆电子电磁器件的控制特性、 传感器系统的配置、ABS/TCS/车辆电子电磁器件发生故障时分级保护的要求，制 定可以应用于车辆动力学控制的分层观测体系。车辆