计算机技术实验.docxVIP

计算机控制技术实验 姓名：陈正非 学号：200898114 院系：电信自动化 班级：0811 一、实验目的 1、 练习使用PID调节控制器； 2、 加深理解PID调节器的特性及参数调整。 二、算法实现 1、控制系统结构图 e(\^/一\^/ e( \^/ 一 \^/ % PID 被控对象 2、数字PID实现 e (k) =r (k) -y (kT) Au (k)二 qO*e (k) +ql*e (kT) +q2*e (k-2) u (k) =u (k-1) +Au (k) 由 Y(Z)/U(Z) =G(Z)，算岀 y(k) r (k) =1, u (k-l)=O, e (k-1) =e (k-2) =0, y (k-1) =0； 利用Mbtlab语言编程实现，并在图形模式下显示各被控对象的阶跃 响应下的u(k)及y(k),其中u(k)为红色曲线，y(k)为绿色曲线，其中k160； 三、不同参数下的PID参数整定及响应曲线 1、二阶震荡环节 a)、b[Z_ + b2z~2 a)、 1 + a}z~l + a2z~2 其中：a} =-1.5,a2 =0.7,bx -1.0,h2 =0.5,T= 1 s 参数设定:Kp=0.028,Ti=1.0,Td=4.4 b) 、 程%Second b) 、 程 %Second ?o rder oscillation Kp=0.028; Ti=1.0; Td=4.4; T=l; qO二Kp*(l+T/Ti+Td/T); ql 二Kp*(l+2*Td/T); q2=Kp*Td/T; 序 女口 下 al=-1.5; a2=0.7; bl = 1.0; b2=0.5; e(l)=0; e(2)=0; DUK=0; u=[0 0]; y=[0 0]； for k=3:1:155 e(k)=l-y(k-l);DUK=qO*e(k)+q 1 *e(k-1 )+q2*e(k-2); u(k)=u(k-l)+DUK;y(k)=b 1 *u(k? for k=3:1:155 e(k)=l-y(k-l); DUK=qO*e(k)+q 1 *e(k-1 )+q2*e(k-2); u(k)=u(k-l)+DUK; y(k)=b 1 *u(k? 1 )+b2*u(k?2)?a 1 *y(k? 1 )- a2*y(k?2); end plot(u,F); hold on; plot(y；gr); hold off; text(60,1.04,,y(k)); text(60,0.17,u(k)‘); c）、曲线如下 2、具有最小相位的过程 a)、 G2(z) a)、 G2(z)= 千 -I 1 + Q]Z + a2z ~ 其中:a. =-1.68364,a2 =0.70469, b{ =-0.07289, b2 =0.09394,T= 1 s 参数设定：Kp=0.638,Ti=11.8,Td=0.95 b)、程序如下 Td=0.95;T=l;%Non? Td=0.95; T=l; Kp 二 0.63 Ti=11.8; qO=Kp*(l+T/Ti+Td/T); DUK=qO*e(k)+q 1 *e(k-l )+q2*e(k-2); ql 二Kp*(l+2*Td/T); q2 二 Kp*Td/T; u(k)=u(k?l)+DUK; y(k)=b 1 *u(k? 1 )+b2*u(k?2)?a 1 *y(k-l)- al=-l.68364; a2=0.70469; bl 二0.07289; b2=0.09394; e(l)=0; e(2)=0; DUK=0; u=[0 0]; y=[0 01; a2*y(k?2); end plotCu/r1); hold on; Plot(y；gf); hold off; text(20,0?24,y(k)‘); text(20,l?17,u(k)‘); for k=3:1:155 e(k)=l-y(k-l); c）、曲线如下 3、具有低通特性和纯滞后的过程 a)、b0 a)、 b0 + biz~i 4-b2z 2 + 乞z 1 + aAz^ + 72z2 + (73Z~3 *z d=4, =-2.48824, a2 =2.05387, a3 =-0.56203, b0 =0, bx =0.00462, b2 =0.00169, b3 =-0. 00273,T= Is参数设定： 00273,T= Is 参数设定：Kp=0.6,Ti=14.5,Td=0.95 b)、程序如下 %Low-pass characteristics and time delay Kp=0.6; Ti=14.5; Td=0.95; T=l; qO=Kp*(l+T/Ti+Td/T); ql=-Kp*(l+2*Td/T