控制系统MATLAB仿真与应用第5章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 第5章 控制系统计算机辅助分析 5.1 基于Matlab的稳定性分析 5.2 基于Matlab的随动性分析 5.3 基于Matlab的准确性分析 5.4 基于Matlab的能控性和能观性分析 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够工作的首要条件。 系统稳定的判定依据： (1).连续时间系统稳定 闭环极点全部在S平面左半平面。 (2).离散时间系统稳定 全部极点位于Z平面的单位圆内。 系统稳定的判别方法： （1）时域法，如劳斯稳定判据、胡尔维茨稳定判据。 （2）根轨迹法 （3）频域法，如奈奎斯特稳定判据。 （4）李雅普诺夫法 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 5.1.1 时域法稳定性分析 输入以下MATLAB命令： ① 直接求根法 num=[1]; den=[1 1 2 23]; sys=tf(num，den); sys1=feedback(sys，1); roots(sys1.den{1}) 程序执行结果为： ans = -3.0000 + 0.0000i 1.0000 + 2.6458i 1.0000 - 2.6458i 特征根的实部有正值，系统不稳定。 ② 求特征值法 num=[1];den=[1 1 2 23]; sys=tf(num，den); sys1=feedback(sys，1); sys3=ss(sys1); eig(sys3.a) 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 5.1.1 时域法稳定性分析 ③ 零极点分析法 num=[1];den=[1 1 2 23]; sys=tf(num，den); sys1=feedback(sys，1); [z，p，k]=tf2zp(sys1.num{1}，sys1.den{1}) i=find(real(p)0); if j0 disp(system is unstable) else disp(system is stable); end 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 5.1.2 根轨迹法稳定性分析 rlocus()函数可以立即绘制出精确的根轨迹，单击根轨迹上的点，则可以显示出该点处的增益值和其它相关信息。 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 5.1.2 根轨迹法稳定性分析 根轨迹如图所示，程序执行结果为： k = ploes = 0.0705 15.9697 -0.6950 -2.5500 -0.5683 -2.2143 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 5.1.3 频域法稳定性分析 1.伯德图 绘制系统曲线。函数的调用方法如下： bode(sys)；bode(sys，w) 确定参数，通过函数返回值得到响应的相关数据。函数的调用方法如下： [mag，phase，w]=bode(sys，w) 2.奈奎斯特图 绘制系统曲线。函数的调用方法如下： nyquist(sys) 确定参数，通过函数返回值得到响应的相关数据。函数的调用方法如下： [re，im，w]=nyquist(sys) 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 机械工业出版社 CHINA MACHINE PRESS 5.1 基于MATLAB的稳定性分析 系统开环传递函数的奈氏曲线顺时针包围点(-1，j0)两次。而开环传递函数的极点全部位于s平面的左半部（即无不稳定极点），所以闭环系统不稳