自动控制系统计算机仿真第4章.pptVIP

4.4.3 反馈连接 对于SISO系统，其基本格式为 其中，sign缺省时即为负反馈，sign=1时为正反馈。 对于MIMO系统，其基本格式为 其中，feedin为sys1的输入向量，用来指定sys1的哪些输入与反馈环节相连接；feedout为sys1的输出向量，用来指定sys1的哪些输出端用于反馈。 注意；状态方程有不同的形式，如：可控标准形，约旦标准形等，可以使用ss2ss转换。 * 4.2 控制系统常用数学模型 4.2.1 连续系统数学模型 1．系统微分方程形式模型 对于线性定常系统单入单出(简称SISO)系统 ，可用以下方程描述： 2．系统传递函数形式模型 输出拉氏变换 与输入拉氏变换 之比，即为单输入－单输出系统的传递函数。 传递函数分子、分母多项式系数向量可以分别定义如下 这里分子、分母多项式系数向量中的系数均按 s 的降幂排列。用printsys, tf来建立传递函数的系统模型，其基本格式为 例， 已知系统的传递函数如下，利用MATLAB建立其相应的传递函数系统模型。 运行命令 结果为 （注：printsys只能在命令窗口中显示模型，不能将模型输入到workspace中） 3．系统的零极点（ZPK）形式模型 在MATLAB中零极点可以分别定义为 使用zpk( )函数建立零极点形式的系统模型，其基本格式为 如果已知传