过程控制第4章2.pptVIP

4 二、模糊控制器工作原理 模糊控制是一种仿人控制，规则中的条件往往是偏差描述，本质上是反馈控制 4 1、模糊化 模糊化的作用：是将由测量得到的清晰数转化为模糊量，也就是以测量值对语言描述的隶属度，作为模糊推理的前提条件。 模糊化的第一个任务是进行论域变化，变换关系： 模糊化的第二个任务是求得输入对应于语言变量的隶属度（语言变量的隶属函数有离散方式和连续方式两种表示方式） 4 4 2、模糊推理 模糊控制算法多由语言规则表达 模糊规则的基本形式是“如果（条件）则（结果）”，条件是输出，结果是输出语言规则描述了一种因果关系，包含两个问题： 1、要确定这个因果关系的数学表示形式 2、要根据输入值确定实际的输出即控制作用， 这个输出是模糊变量。 4 集中模糊关系： 转移关系：这种关系认为推理过程是将输入条件的隶属度转移到输出结果中去，称为结果的隶属度 4 对双输入单输出的模糊规则，在隶属度转移前先要进行条件的“与”运算。 4 2）合成关系 4 4 4 4 4 3、解模糊 解模糊的具体算法： 最大隶属度（MOM）法 区域中心（COA）法 4 三、模糊控制器的设计 模糊控制器的设计：指实现模糊控制的软件设计。 涉及模糊控制器的设计内容包括两个方面：数据库和规则库 1、数据库内容：此库中安放的是模糊计算中需要用到的各种数据 1、突出主要被控制参数、忽略次要被控参数，将过程简化为 单参数过程 特点：简单易行，只适用于简单过程或控制要求不高的场合 2、寻求输出输入间的最佳匹配，选择因果关系最强的输入输 出，逐对构成各个控制通道，弱化各控制通道之间即变量 之间的耦合 特点：考虑到了变量之间的耦合，但这种配对只有存在弱耦合的情况下，才能找到合理的输入输出间的组合 4 实现复杂过程 的解耦有三个层次的办法： 4 3、设计一个补偿器 特点：适用于一般情况，但是找到适当的补偿器并能实现，则要复杂多，要根据不同要求和场合选用不同方法。 解耦的两种方式： 4 1、静态解耦： 要求过程变量达到稳态时实现变量间的解耦 2、动态解耦： 要求不论在过渡过程或稳态场合，都能实现变量间的解耦 4 二、相对增益及其性质 1、相对增益的定义 2、相对增益的求法： 1）实验法 2）解析法 3）间接法 3、相对增益矩阵的性质 4 三、复杂过程控制通道的选择 4 4 4 4 4 四、耦合过程调节器参数整定 4 五、解耦设计 4 解耦设计：对于耦合的复杂过程，要设计一个高性能的控制器是困难的，通常只能先设计一个补偿器，使增广过程的通道之间不再存在耦合和设计。 1、解耦设计的方法 1）串联补充设计 4 4 4 2）前馈补偿解耦设计 4 4 2、解耦设计举例 4 1、Λ矩阵中有大于和小于0的元； 2、输入输出配对有误 4 六、解耦控制中的一些问题 1、稳定性： 对于存在耦合的多输入多输出系统，稳定性尤其特殊 会引起不稳定的两种可能： 4 解决不稳定的措施： 1、尽可能选择合理的控制通道，使对应的输入输出间有大的相对增益I避免在相对增益矩阵中出现上述两种可能；这种措施最简单，但是限制也大 2、在一定条件下简化系统 3、对不能简化的系统，可以采取比较完善的解耦设计方法，即能接触耦合，又可配置广义过程的极点 4 2、部分解耦 1) 被控参数的相对重要性 2) 被控参数的响应程度 部分解耦：指在复杂的耦合过程中，只对某些耦合采取解耦措施，而忽略另一部分耦合部分解耦的选择因素： 4 3、解耦系统的简化 解耦系统的简化过程因素： 4 4 模糊控制是一种新的控制方法，应用于冶金、化工、电力和家电等工业部门，它的特征是以语言规则作为它的控制规律 第七节 模糊控制 一、模糊数学的基础知识 1、两种描述的两种集合 清晰描述：把边界十分明确的描述 模糊描述：把边界含糊的描述 4 清晰集合A的特征函数表示 : 模糊集合定义的描述 ： 4 二、模糊集合的表示和运算 : 4 4 4 4 4