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第2章 过程建模 过程建模 建立过程的数学模型对实现生产过程自动化具有十分重要的意义。 目前过程建模的方法一般有两种，即机理法（或解析法）和实验法(或辨识法)。 过程的数学模型，是指过程在各种输入量的作用下，与相应的输出量变化的函数关系的数学表达式。如微分方程、微分方程组、传递函数表达式或频率特性表达式等。 被控过程数学模型——指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。 通道——被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道——操纵变量至被控变量的信号联系 扰动通道——扰动变量至操纵变量的信号联系 扰动变量（输入量） 操纵变量（输入量） 被控变量 （输出量） 2.1 数学模型 第2章 过程建模 2.2 机理建模 例1：单容水槽 其中： 水流入量Qi由调节阀开度?加以控制，流出量Qo由用户根据需要通过负载阀R来改变。被调量为水位H，它反映水的流入与流出量之间的平衡关系。 R ? Qi F Qo 物料平衡式 : 第2章 过程建模 R ? Q1 F 以增量形式表示为： 对 两边求导，可得 则 第2章 过程建模 凡是可以用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 微分方程为 传递函数为 ?(s) H(s) 第2章 过程建模 例2：单容积分水槽 该水槽与单容水槽的区别：在其流出侧装有一只排水泵。水泵的排水量可用负载阀R来改变，但排水量并不随水位的高低而变化。当负载阀开度固定不变时，水槽的流出量也不变，即?Qo=0。 积分环节 第2章 过程建模 2．传递函数 积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢。 第2章 过程建模 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。单容被控对象可分为有自平衡单容对象和无自平衡单容对象两大类 。 第2章 过程建模 多容对象指有二个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 多容被控对象： 第2章 过程建模 例3：双容水槽 实际工业过程中往往是由两个或多个容积组成的如果以水槽1的流量Qi为输入参数（变量），水槽2的水位h2为输出变量，则研究双容对象的动态特性即是研究当流量Qi变化时水位h2的变化情况。由于二者不存在相互影响，对于任何一个对象特性仍然可采用单容对象的研究方法，无非水槽2的输入参数即为水槽1的输出流量。 Qo 控制阀 中间阀 流出阀 前置水槽 主水槽 第2章 过程建模 代入，整理得： 其中： 消去H1得： 二阶微分方程 第2章 过程建模 当输入?有一阶跃变化时，对上式求解，可以得出水位h2随时间的变化规律： 2.传递函数 第2章 过程建模 在S形曲线的拐点P上做切线，它在时间轴上截出一段时间OA。这段时间可以近似地衡量由于多了一个容量而使飞升过程向后推迟的程度，因此称为容量滞后，通常以τC代表之。 双容对象特性就可近似为纯滞后加一阶惯性的模型，其传递函数为 第2章 过程建模 事实上，如果在这基础上再增加一个或更多个的存贮容量，理论分析与实际测定都表明，它的飞升特性曲线仍然是S形，但是容量滞后τC更加大了。 第2章 过程建模 ①有自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 过程特性的类型 第2章 过程建模 ②无自平衡能力对象 单容对象：  双容对象： 多容对象： 若近似认为，T1 = T2 =… = Tｎ =T ，则 或　　　　　　　 第2章 过程建模 ③对象具有纯迟延 无纯迟延时其传递函数为W1(s) 第2章 过程建模 2.3 实验建模 在需要建立数学模型的被控过程上，人为的施加一个扰动作用，然后用仪表测量并纪录被控变量随时间变化的曲线，这条曲线既是被控过程的特性曲线。将曲线进行分析、处理，就可得到描述过程特性的数学表达式。 常用的测试方法：1.阶跃响应法 2. 脉冲响应法 第2章 过程建模 1、阶跃响应法 h Q1 Q2 t t t0 t0 ΔQ1 Δh(∞) h Q1 特点：是一种简单、易行的方法。被控变量的变化可通过原设备上的仪表进行测量、记录，且测量工作量不大，数据处理也较方便。 该方法施加的扰动形式是阶跃信号。阶跃响应法非常简单，只