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12/2005 精品课件 * 基坐标系的输入窗口将被打开 用+/-状态键[显示屏的右下侧]基坐标系统。 你能进入基坐标系统代号输入条，输入基坐标系统代号用箭头键。 按软键“基坐标系统” ［显示屏的底部］，以便打开下一个输入窗口。 接着打开选择参考工具的输入窗口： 华 恒 焊 接 85 12/2005 精品课件 * 按软键“工具准备好” ［显示屏的底部］，以便用这个工具进行检测。 将打开下列窗口 系统将提示你用TCP[工具中心点]到达未来的工件坐标系[基坐标]的原点。 用状态键+/-（显示屏的底部）选择工具号。 在工件附近降低进给速度，以避免相撞。 为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。 当 TCP［工具中心点］准确地与工件坐标系［基坐标］希望的原点重叠，按软键“点正确”接受这个位置。 华 恒 焊 接 86 12/2005 精品课件 * 下一个窗口打开 在工件附近降低进给速度，以避免相撞。 为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。 系统将要求你通过驶近某点来告诉控制部分X轴的取向先将工具从工件移开。 当TCP[工具中心点]准确地与所需的点重 叠，按软键“点正确”接受这个位置。 华 恒 焊 接 87 12/2005 精品课件 * 下列对话窗口打开 系统将要求你通过抵达某个Y值为正的点，来告诉控制部分XY平面的取向情况先将工具从工件移开。 在工件附近降低进给速度，以避免相撞。 为此重复按状态键［显示屏的右上侧］。 当 TCP［工具中心点］准确地与Y值为正的 点［在XY平面]重叠，请按软键“点正确”接受这个位置。 华 恒 焊 接 88 12/2005 精品课件 * 按下软键“检查点”，再次列出单独测量值的窗口出现。 按软键“ ［显示屏的下面］，存储这些工件数据。此功能结束。 华 恒 焊 接 89 12/2005 精品课件 * 如果工件参照点［基坐标］不在机器人的工作空间内［尺寸非常大的工件］或者机器人不能到达［形状复杂的工件］，采用这种方法。 使用这种方法时，将到达四个位置已知的点 [生产图纸，CAD数据等] 。控制部分必须知道工具尺寸。 执行 将一个控制部分已知尺寸的工具安装在机器人法兰上。 菜单“间接” ，可以通过菜单键“开机运行”，“测量”和子菜单“基坐标进入。 用于选择基坐标系统的输入窗口打开： 华 恒 焊 接 90 12/2005 精品课件 * 用状态键（显示屏右下侧）选出工件号码。 你能用光标键头访问基坐标系统名称输入条，为基坐标系统输入名称。 打开用于选择工具的输入窗口。 用显示屏右下侧的状态键+/-选出工具号码。 按软键“工具准备好” ，以便使用这个工具进行检测 按软键“基坐标正确” ，以便输入这个工件的数据。 华 恒 焊 接 91 12/2005 精品课件 * 一. 基本原理概述 1）如果机器人连结一个外部运动系统，比如转台或两轴位置调节器，机 器人控制部分必须知道这个运动系统的准确位置以保证当前操作。 2）这个运动系统中固定的不变的数据，能输入机器人系统的机床数据中。 3）依靠安装和设置的数据，用机器人校准外部运动系统单独地决定。 4）最多能存储6个外部运动系统的数据。这些数据用它们的程序代号调出。 二. 机器人部分的下列前提必须做 1）部运动系统的数据必须正确 地输入机床数据中； 2）有的轴必须正确地校正； 3）没有程序也能操作； 4）择单步方式 ［T1］。 　　 KUKA机器人外部系统校准 华 恒 焊 接 92 12/2005 精品课件 * 四 确定点 Ｙ坐标系Ⅰ ＝全局坐标系 机器人坐标系Ⅱ ＝外部运动坐标系，坐标系Ⅲ＝工件坐标系 坐标系２和坐标系３之间的距离在机床数据中输入。 坐标系１和坐标系２指间的距离必须手动输入或校准。 　 华 恒 焊 接 93 12/2005 精品课件 * 按下菜单键”开机运行”打开菜单“确定点” 菜单“测量” ［“校准” ］和子菜单“外部运动”打开。 打开选择运动 系统的窗口 用显示屏右下方的状态键选择需要的运动 系统［１－６］ 。 你能用箭头键访问输入条“外部轴的名称”， 为外部轴输入名称。 按下软键“外部基坐标正确” ［在显示屏的左 下方］，以便为这个运动系统输入数据。 华 恒 焊 接 94 12/2005 精品课件 * 输入参考工具的对话窗口打开 用工具库中的一个已经校准过参考工 具校准外部运动系。 用状态键+/-选择工具号(1-16) 。 按下软键“工具准备好”,以便用这个工具执行标准。 下一个窗口打开 系统将提示你重复检查输入的机床数据，即运动系3的原点和参考标记之间的距离。 华 恒 焊 接