控制工程基础控制系统频率法分析(控制工程基础）.pptVIP

控制工程基础第十讲 控制系统的频率法分析（3）;主要内容;概 述;用频率法分析系统的稳定性;映 射;设F(s)为一单值有理复变函数： 它在s平面上的封闭曲线Cs内有P个极点和Z个零点。 封闭曲线Cs不通过F(s)的任何零点和极点。 在F平面上，通过函数F(s)的映射，有一条封闭曲线CF与s平面上的封闭曲线Cs对应。 当动点s沿Cs顺时针方向运动一周时，它映射到F平面上相应点的轨迹，沿CF顺时针方向包围原点的次数为：k＝Z-P。 若k为负值，则表示CF是沿逆时针方向运动的。;映射定理;Cs只包围F(s)的一个零点（1）;Cs只包围F(s)的一个零点（2）;Cs只包围F(s)的一个零点（3）;Cs只包围F(s)的一个极点;Cs包围了F(s)的Z个零点和P个极点;设F(s)为一单值有理复变函数： 它在s平面上的封闭曲线Cs内有P个极点和Z个零点。 封闭曲线Cs不通过F(s)的任何零点和极点。 在F平面上，通过函数F(s)的映射，有一条封闭曲线CF与s平面上的封闭曲线Cs对应。 当动点s沿Cs顺时针方向运动一周时，它映射到F平面上相应点的轨迹，沿CF顺时针方向包围原点的次数为：k＝Z-P。 若k为负值，则表示CF是沿逆时针方向运动的。;用频率法分析系统的稳定性;奈氏判据（1）－序;奈氏判据（2）－奈氏围线;奈氏判据（3）－闭环系统稳定的充分必要条件;奈氏判据（4）－与Cs1相应的部分CF曲线;奈氏判据（5）－与Cs2相应的部分CF曲线;奈氏判据（6）－CF的绘制;奈氏判据（7）－CF的绘制;奈氏判据（8）;例4－闭环系统的稳定性判断（1）;例4－闭环系统的稳定性判断（2）;关于奈氏稳定判据的说明（1）;例5－闭环系统的稳定性判断（1）;例5－闭环系统的稳定性判断（2）;例5－闭环系统的稳定性判断（3）;关于奈氏判据的说明（2－1）;关于奈氏稳定判据的说明（2－2）;关于奈氏稳定判据的说明（2－3）;例6－闭环系统的稳定性判断（1）;例6－闭环系统的稳定性判断（2）;例6－闭环系统的稳定性判断（3）;例6－闭环系统的稳定性判断（4）;关于奈氏稳定判据的说明（3－1）;关于奈氏稳定判据的说明（3－2）;关于奈氏稳定判据的说明（3－3）;用频率法分析系统的稳定性;对数判据－开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系（1）;对数判据－开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系（2）;对数判据－开环极坐标图与开环对数坐标图的对应关系（3）;对数判据;例7－判断闭环系统的稳定性（1）;例7－判断闭环系统的稳定性（2）;用频率法分析系统的稳定性;稳定裕量（1）;相位裕量（1）;相位裕量（2）;增益裕量;对于最小相位系统，若其相角随?增大而单调减小时，增益裕量和相位裕量为正，系统是稳定的。 反之，系统是不稳定的。;稳定裕量（3）;稳定裕量（4）; ;