自动控制理论教学三时域剖析.pptVIP

自动控制理论第三讲 控制系统时域剖析;控制系统时域剖析特点;控制系统时域剖析内容; 控制系统时间响应与典型试验信号;控制系统输出时间响应;实际系统中，由于储能元件（质量、电感、电容）惯性，系统一般要经历暂态过程才能达到稳态。 暂态响应幅值、振荡剧烈程度与持续时间都是系统剖析与设计中要考虑问题。 对于一个稳定系统，其稳态响应是指控制系统在输入作用下，经过较长一段时间后输出信号变化规律。 在位置控制系统中，稳态响应与给定输入之差表示系统稳态精度。如果输出稳态响应与输入稳态分量不完全一致，则称该系统是静态有差。;控制系统典型试验信号;阶跃输入;斜坡输入;抛物线输入(加速度输入);脉冲函数输入;单位脉冲函数函数拉氏变换为：;典型试验函数应用;一阶系统瞬态响应;2.单位斜坡输入时 ;基于传递函数输出响应;非零初始条件下，求解系统输出时间响应步骤： 将传递函数转换为相应高阶微分方程； 取高阶微分方程拉氏变换，并考虑初始条件不为零； 由拉氏变换得到关于s代数方程，求解输出响应拉氏变换Y(s)； 对Y(s)进行部分分式展开，求拉氏反变换得到y(t)。;二阶系统瞬态响应;系统闭环传递函数： ;二阶系统闭环极点与阻尼比关系;二阶系统单位阶跃响应－0ξ1;二阶系统单位阶跃响应－ξ1;二阶系统单位阶跃响应－ξ＝1;典型二阶系统暂态响应;控制系统单位阶跃响应与动态性能指标;典型二阶系统动态性能指标－超调