第三章智能机器人的感知系统.ppt

2) 垂直水平梁式 图中为 Dr. R. Seiner公司设计的垂直水平梁式力觉传感器。在上下法兰之间设计了垂直梁和水平梁，在各个梁上粘贴应变片构成力觉传感器。 3）圆筒式 图为SRI （Stanford Research Institute）研制的六维腕力传感器，它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。 4) 四根梁式 图为日本大和制衡株式会社林纯一研制的腕力传感器。它是一种整体轮辐式结构，传感器在十字梁与轮缘联结处有一个柔性环节，在四根交叉梁上共贴有32个应变片（图中以小方块），组成8路全桥输出。显然，六维力（力矩）的获得需要进行解耦运算。 3.5姿态测量 移动机器人在行进的时候可能会遇到各种地形或者各种障碍。这时即使机器人的驱动装置采用闭环控制，也会由于轮子打滑等原因造成机器人偏离设定的运动轨迹，并且这种偏移是旋转编码器无法测量到的。这时就必须依靠电子罗盘或者角速率陀螺仪来测量这些偏移，并作必要的修正，以保证机器人行走的方向不至偏离。 3.5.1 磁罗盘 1．机械式磁罗盘 指南针就是一种机械式磁罗盘。早期的磁罗盘将磁针悬浮于水面或者悬置于空中来获取航向。现在的机械式磁罗盘系统将环形磁铁或者一对磁棒安装于云母刻度盘上，并将其悬浮于装有水与酒精或者甘油混合液的密闭容器中。 2．磁通门罗盘 磁通门罗盘是在磁通门场强计的原理上研制出来的，它除了可应用在陆地的各种载体上之外，还广泛地应用在飞行体、舰船和潜水设备的导航与控制上。其主要优点是灵敏度高、可靠性好、体积小和启动快。 3.霍尔效应罗盘 当在矩形霍尔元件中通以如图中所示的电流I，并外加磁场B，磁场方向垂直于霍尔元件所在平面时，霍尔元件中的载流子在洛仑兹力的作用下运动将发生偏转，在霍尔元件上下边缘出现电荷积聚，产生一电场，该电场称为霍尔电场。达到稳态时霍尔电场和磁场对载流子的作用互相抵消，载流子恢复初始的运动方向，从而使霍尔元件上下边缘产生电压差，称为霍尔电压 霍尔电压可根据如公式近似计算 ——比例常数，称为霍尔系数 B——磁场强度； I——电流强度。 4．磁阻式罗盘 磁阻式罗盘是利用磁阻元件制作而成的罗盘。磁阻元件可以分为各向异性磁阻元件和巨磁阻元件。 这类传感器利用的是一种镍铁合金材料的磁阻效应工作的，给镍铁合金制成的薄片通上电流，磁场垂直于该薄片的分量将改变薄片的磁极化方向，从而改变薄片的电阻。这种合金电阻的变化就叫做磁阻效应，并且这种效应直接与电流方向和磁化矢量之间的夹角有关。这种电阻变化可由惠斯通电桥测得。 5.电子罗盘系统实例 电子罗盘有以下几种传感器组合： (1) 双轴磁传感器系统：由两个磁传感器垂直安装于同一平面组成，测量时必需持平，适用于手持、低精度设备。 (2) 三轴磁传感器双轴倾角传感器系统：由三个磁传感器构成X、Y、Z轴磁系统，加上双轴倾角传感器进行倾斜补偿，同时除了测量航向还可以测量系统的俯仰角和横滚角。 (3) 三轴磁传感器三轴倾角传感器系统：由三个磁传感器构成X、Y、Z轴磁系统，加上三轴倾角传感器（加速度传感器）进行倾斜补偿，同时除了测量航向，还可以测量系统的俯仰角和横滚角。 3.5.2 角速度陀螺仪 绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺。在一定的初始条件和一定的外力矩在作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进，又称为回转效应。 陀螺传感器检测随物体转动而产生的角速度它可以用于移动机器人的姿态，以及转轴不固定的转动物体的角速度检测。陀螺式传感器大体上有速率陀螺仪、位移陀螺仪、方向陀螺仪等几种，在机器人领域中大都使用速率陀螺仪(rate gyroscope)。 1)振动陀螺仪 振动陀螺仪是指给振动中的物体施加恒定的转速，利用哥氏力作用于物体的现象来检测转速的传感器。 2)光纤陀螺仪 光纤陀螺仪的工作原理是基于Sagnac效应，能够实现高精度姿态测量。在图3.24所示的环状光通路中，来自光源的光经过光束分离器被分成两束，在同一个环状光路中，一束向左转动，另一束向右转动进行传播。 3.5.3 加速度计 为抑制振动，有时在机器人的各个构件上安装加速度传感器测量振动加速度，并把它反馈到构件底部的驱动器上。有时把加速度传感器安装在机器人的手爪部位，将测得的加速度进行数值积分，然后加到反馈环节中，以改善机器人的性能。 压电加速度传感器 对于不存在对称中心的异极晶体加在晶体上的外力除了使晶体发生