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直流电动机调速系统的徼机控制 直流电机的优点:是最早出现的电机,也是最早实现调速的电机, 控制方法也在不断的改进中,使采用全控型的开关功率元件进行脉 宽调制的方法成为主流 直流电动机电枢的PWM调压调速原理 直流电动机的转速控制方法可分为两类对励磁磁通进行控制的励磁控制 法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中励磁控制法在低速时受磁极饱 和的限制,在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制,并且励磁线圈电 感较大,动态响应较差,所以这种控制方法用得很少。现在,大多数应用场 合都使用电枢控制法。本章我们要介绍的就是在励磁恒定不变的情况下,如 何通过调节电枢电压来实现调速。  绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是 使半导体功率器件工作在开关状态,通过脉宽调制PWM 来控制电动机电枢电压,实现调速。 利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理图和 输人输出电压波形。 a}理图 b)验入翰出电压答形  t1U+0 电动机的电枢绕组两端的电压平均电压U。=1+a -aUs=aus 占空比g表示了在一个周期T里,开关管导通的时间与周期的比值,a的变化范围为 N≤1由式(6-2)可知当电源电压U不变的情况下,电枢的端先的平均值U’取决于占 空比的大小,改变a值就可以改变端电压的平均值,从面达到调速的目的,这就是PWM调 速原翔 在PWM调速时,占空比是一个重要参数。以下3种方法都可以改变 占空比的值。 ①})定宽调频法 这种方法是保持t不变,只改变t2,这样使周期T(或频率)也随之改 变 2)调宽调频法 这种方法是保持2不变,而改变t1,这样使周期T(或频率也随之改 变 (3)定频调宽法 这种方法是使周期T(或频率)保持不变,而同时改变t1,和t2  PWM控制偿号的产生方法有4种 )分立电子元件组成的PWM信号发生器 这种方法是用分立的逻辑电子元件组成PWM信号电路 它是最早期的方式,现在已被淘汰了。 2)软件模拟法 利用单片机的一个O引脚,通过软件对该引脚不断地 输出高低电平来实现PWM波输出。这种方法要占用cPU 大量时间,使单片机无法进行其他工作,因此也逐渐被淘 汰 3)专用PWM集成电路 从PWM控制技术出现之日起,就有芯片制造商生产专 用的PWM集成电路芯片  3)单极性PWM控制方式 在1和n的交点时刻控制GBT的通断。 中U正半周,V1保持通, V2保持断。 当4U时使∨4通, 断,U=U 当uU时使∨4断, V2通,U=0 中U负半周,请同学们自 已分析。 表示u的基波分量 图6-5单极性PWM控制方式婆形 合中中  4)单片机的PWM口 新一代的单片机增加了许多功能,其中包括PWM功能 单片机通过初始化设置,使其能自动地发出PWM脉冲波。 只有在改变占空比时才进行干预  直流电动机的不可逆PWM系统 直流电动机PWM控制系统有可逆和不可逆系统之分 可逆系统是指电动机可以正反两个方向旋转;不可逆系统 是指电动机只能单向旋转。 对于可逆系统,又可分为单极性驱动和双极性驱动两 种方式。单极性驱动是指在一个PWM周期里,作用在电 枢两端的脉冲电压是单一极性的;双极性驱动则是指在一 个PWM周期里,作用在电枢两端的脉冲电压是正负交替 的。  直篷电动机 几 司)理图 (粒入翰出电压浓形 图6-3电枢电压和电溉波形 8  15V 涌市动机 美速发电机 H64单机控数的不可逆PWM系统  Cygnal C851单片机将捉/比较模块CpM设置为PwM方式(有关C51单片枧 的内容请参考第3章井将PWM∏定向到引脚P0.0。使用片内时钟时钟频卒设置为16 MHz定时器/计数器列阵PCA的时钟设为系统时钟的4分,所以PwM的频率∫为 C8051的初始化程序为 CSH: MoV ()S ICN.#DTH ;使用片内振器,16MEiz MOY PADMD, #021 禁止PcA中断】系统时忡4分频 LOv PCAUCPMO#42H ;将CPM设为PWM方式 MXBR)芸0H ;将PwM定向到P.0 MR2,省H 交又开关允许 SETR CR 允许使用PA SETH ADCEN 允许使用内部ALC SETE REFRE 允许使用内部参老电 MOV PCAOCPHO, H OFFH 占空比为0