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机械制造行业搬运机械手的设计和仿 真 主要符号表 手指夹紧力 N D 弹簧中 弹簧内 弹簧外 C 弹簧旋绕比 n 弹簧有效圈数 M 转动缸的回转力矩 偏重力臂 mm 偏重力矩 t 螺钉间距 mm 螺钉承受的拉力 N 工作载荷 N 预紧力 N 转动缸起动角 度 转动缸转动角速度 1 绪论 1.1 前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程 序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手 被称为。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系 统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工 程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技 术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机 器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上 兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中 完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工 操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送 和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件， 显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国 家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带 有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定 的效果，受到机械工业的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以 搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够 独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的 “程序控制通用机械手” ，简称通用 机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品 种的中小批量生产中获得广泛的引用。 1.2 工业机械手的简史 现代工业机械手起源于 20 世纪 50 年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应 产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。 机械手首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他 的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型 的。 1962 年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型 机械手。