转速单闭环调速专业系统设计.docVIP

目 录 第1章 概述 1 1.1 转速单闭环调速系统设计意义 1 1.2 转速单闭环调速系统设计要求 1 第2章 原系统动态结构图及稳定性分析 2 2.1 原系统工作原理 2 2.2 原系统动态结构图 3 2.3 闭环系统开环放大系数判定 3 2.4 相角稳定裕度γ判定 4 第3章 调整器设计及仿真 5 3.1 调整器选择 5 3.2 PI调整器设计 5 3.3 校正后系统动态结构图 8 3.4 系统仿真结构图及测试结果 8 第4章 课程设计总结 9 参考文件 10 转速单闭环调速系统设计 1、概述 1.1 转速单闭环调速系统设计意义 为了提升直流调速系统动静态性能指标，通常采取闭环控制系统(包含单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高场所，采取单闭环系统，而对调速指标较高则采取多闭环系统。按反馈方法不一样可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。在对调速性能有较高要求领域常利用直流电动机作动力,但直流电动机开环系统稳态性能不能满足要求,可利用速度负反馈提升稳态精度,而采取百分比调整器负反馈调速系统仍是有静差,为了消除系统静差,可用积分调整器替换百分比调整器. 反馈控制系统规律是要想维持系统中某个物理量基础不变，就引用该量负反馈信号去和恒值给定相比较，组成闭环系统。对调速系统来说，若想提升静态指标，就得提升静特征硬度，也就是期望转速在负载电流改变时或受到扰动时基础不变。要想维持转速这一物理量不变，最直接和有效方发就是采取转速负反馈组成转速闭环调整系统。 1.2 转速单闭环调速系统设计要求 电动机参数：PN=3KW, =1500rpm,UN=220V,IN=17.5A,Ra=1.25。主回路总电阻R=2.5，电磁时间常数Tl=0.017s,机电时间常数Tm=0.075s。三相桥式整流电路，Ks=40。测速反馈系数=0.07。调速指标：D=30，S=10%。 设计要求： （1）闭环系统稳定 （2）在给定和扰动信号作用下，稳态误差为零。 设计任务：（1）绘制原系统动态结构图； （2）调整器设计； （3）绘制校正后系统动态结构图； （4）撰写、打印设计说明书。 2、原系统动态结构图及稳定性分析 2.1 原系统工作原理 简单闭环控制系统是指控制器和受控对象之间现有顺向作用又有一个反馈作用控制系统，实际工程中通常是负反馈闭环控制。工程领域恒值控制系统通常是单闭环控制系统。比如：水塔水位控制系统；电源恒压调整系统；电冰箱恒温调整系统；加热炉炉温控制系统；测速反馈单闭环控制系统等。单闭环控制系统是最关键最基础结构组成。 引入转速负反馈信号以后，放大器输入信号是给定信号和反馈信号之差，即。当电动机负载增加时，电枢电阻压降肯定增大。若是开环系统，电动机转速只能下降，不过在闭环系统中，转速稍有降落，反馈电压随之下降，接着是 上述调整过程是当负载增加（或降低）时，对应地整流电压就提升（或减小），从而赔偿掉电动机电枢回路电阻电压增量，维持电动机反电势E（或转速n）几乎不变。 转速反馈闭环调速系统是一个基础反馈控制系统，它含有三个基础特征。一，只用百分比放大器反馈控制系统，其被调量仍是有静差。二，反馈控制系统作用是：抵御扰动，服从给定。三，系统精度依靠于给定和反馈检测精度。图2.1是用集成电路运算放大器作为电压放大器转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统。 图2.1转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统原理图 原系统动态结构图 转速负反馈闭环控制系统动态结构框图。图2.2： 2.5( 2.5() Kp 图2.2 转速负反馈闭环控制系统动态结构框图 2.3 闭环系统开环放大系数判定 电动机参数：PN=3KW, =1500rpm,UN=220V,IN=17.5A,Ra=1.25。主回路总电阻R=2.5，电磁时间常数Tl=0.017s,机电时间常数Tm=0.075s。三相桥式整流电路，Ks=40。测速反馈系数=0.07。调速指标：D=30，S=10%。 三相桥式电路失控时间Ts=0.00167s。 系统稳定条件为： 而根据稳态性能指标要求，额定负载时闭环系统稳态速降应为： 脉宽调速系统饿开环额定转速为： 先计算电动机电动势系数 为了保持稳态性能指标，闭环系统开环放大系数应满足 显然，系统不能在满足稳态性能条件下运行。 相角稳定裕度γ判定 未校正前系统开环传函为 其Bode图为图2.3所表示 图2.3 校正前伯德图 由图2.3可知相角稳定裕度γ和增益裕度GM全部是负值，所以原闭环系统不稳定。 3、调整器选择及设计 3.1 调整器选择 在设计闭环调速系统时，常常会碰到动态稳定性和稳态性能指标发生矛盾情况，这时，必需设计一个适宜动态校正装置，用