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结构光编码与三维重建 博众视觉 1 概要 注：本文件部分材料来源于网络，仅用于交流学习使用 结构光编码技术简介 点云生成的原理 自然二进制码与经典格雷码 四步相移与格雷-相移码 双频外差与多频外差 博众高精度3D相机 2 结构光编码技术简介 三维信息获取技术：主动方法、被动方法两类。 主动方法：需要一个特殊的光学投射器来产生一定的光模式(编码图案) 。 被动方法：基于一幅或多幅图像中来获取物体三维形状信息, 对光源没有严格的要求。 结构光三维视觉技术：是一种有效而可靠的三维重建和 主动测量手段。 优势： ✓ 低成本； ✓ 高精度； ✓ 大视场； ✓ 实时性好； ✓ 抗干扰能力强。 彩色棋盘格编码模板 结构光三维视觉原理 3 结构光编码技术简介 结构光编码的意义 通常, 构建结构光三维视觉系统需要解决的两个重要问题就是标定(Calibration)和匹配(Correspondence)。 标定：确定结构光传感器系统的结构参数； 匹配：确定投影图像与编码图案对应点的对应关系。 为了实现投影图像与编码图案的准确匹配： ✓ 需要有效的结构光编码方法 ✓ 需要利用各种图像处理方法来精确定位投影图像特征点的位置 编码方法将直接影响到系统的测量精度和测量效率，是 结构光三维视觉的核心技术和研究重点之一。随着研究 的深入，出现了格雷码、格雷-相移码、四步相移码、 双频外差法、多频外差法、DeBruijn序列码、M-阵列码、 等多种结构光编码方法。 傅里叶变换轮廓术 4 点云生成的原理 一个完整的编码结构光系统由摄像机 , 投影仪及计算机系统构成。如果确定了投影仪、摄像机之间的位置关系, 则可利用三角法原理获取物体的三维信息。目前, 结构光三维视觉测量研究主要集中在系统标定 、结构光投射模 式编码、子像素级光条中心提取和处理等方面。 Τ = Τ = ′ − = ′ + + − + + 7 8 9 1 2 3 ′ − = ′ + + − + + 7 8