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铰链四杆机构有一个曲柄的条件是： ① 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两 杆长度之和； ② 最短杆为连架杆。 判别铰链四杆机构的基本类型。 ① 如图 3-10 所示，若机构满足杆长之和条 件，则有以下结论： 以最短杆 AB 的邻边为机架时，为曲柄摇杆 机构［如图 3-10(a) 所示］； 以最短杆 AB 为机架时，为双曲柄机构［如 图 3-10(b) 所示］； 以最短杆 AB 的对边为机架时，为双摇杆机 构［如图 3-10(c) 所示］。 ② 若机构不满足杆长之和条件，则只能为 双摇杆机构。 图 3-10 连杆机构的倒置 3.3 铰链四杆机构的演化 3.3.1 改变运动副类型 图 3-11 曲柄滑块机构 图 3-12 双滑块机构 3.3.2 连杆机构的倒置 ① 如图 3-13(a) 所示曲柄滑块机构，若改取 杆 2 为机架，则成为导杆机构［如图 3-13(b) 所示］。其中导杆 3 为主动件，它带动滑块 4 相对杆 1 滑动并随之一起绕 A 点转动。杆 1 起导路作用，称为导杆。 设杆 2 、杆 3 的长度分别为 l 2 、 l 3 ，当 l 2≤ l 3 时，杆 3 和杆 1 均可整圈旋转，故称为 曲柄转动导杆机构；当 l 2 ＞ l 3 时，杆 3 可整 圈旋转，杆 1 却只能往复摆动，故称为曲柄 摆动导杆机构。导杆机构常用于回转式油 泵、牛头刨床等工作机构中。 图 3-13 曲柄滑块机构的演化 ② 若取杆 3 为机架，则成为摆动滑块机构 （也称摇块机构），如图 3-13(c) 所示。这 种机构广泛用于摆缸式内燃机和液压驱动 装置中，如图 3-14 所示卡车车厢自动翻斗 机构。 ③ 若取杆 4 为机架，则成为定块机构，如 图 3-13(d) 所示。这种机构常用于手动抽水 机构，如图 3-15 所示的手动抽水机构以及 抽油泵中。 图 3-14 卡车车厢自动翻斗机构 图 3-15 手动抽水机构 3.3.3 扩大转动副 在曲柄滑块机构中，若要求滑块行程 较小，则必须减小曲柄长度。 图 3-16 偏心轮机构 3.4 平面四杆机构的传动特性 3.4.1 急回特性 摇杆 CD 处此两极限位置时曲柄所在直 线之间的锐角 ? 称为极位夹角，机构中输出 件在两极限位置间的移动距离或摆动角度 ? 称为行程。 图 3-17 曲柄摇杆机构的急回特性 当曲柄以等速顺时针从 AB 1 转到 AB 2 时，转过角度 ? 1 ? 180 ? ? ? ，摇杆 C 1 D 摆至 C 2 D ，摆过工作行程 ? 角，所需时间为 t 1 ， ? C / t v ? C C 点的平均速度为 1 1 2 1 。当曲柄继续 转过 ? 2 ? 180 ° ? ? 时，摇杆由 C 2 D 摆回到 C 1 D ， 摆过的空载行程仍为 ? 角，所需时间为 t 2 ， ? v 2 ? C C 点的平均速度为 。 1 C 2 / t 2 输入件曲柄作等速转动时，作往复摆 动的输出件摇杆在空载行程中的平均速度 大于工作行程中的平均速度，这一性质称 为连杆机构的急回特性。通常用行程速度 变化系数 K 来表示这种特性： ? t 1 ? 1 180 ° ? ? 从动件空回程平均速度 C 1 C 2 / t 2 K ? ? ? ? ? ? 主动件工作平均速度 C 1 C 2 / t 1 t 2 ? 2 180 ° ? ? K ? 1 ? ? 180 ° K ? 1 第 3 章 平面连杆机构传动 3.1 铰链四杆机构的基本类型、应用和特点 3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 3.3 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的传动特性 多杆机构简介 3.4 3.5 具有四个构件（含机架）的低副机构 称为四杆机构，多于四个构件的低副机构 统称为多杆机构；连杆机构的缺点是：低 副中存在间隙，会引起运动误差，而且它 的设计比较复杂，不易精确地实现较复杂 的运动规律。 3.1 铰链四杆机构的基本类型、应用 和特点 构件间用四个转动副相连的平面四杆 机构简称为铰链四杆机构，在连架杆中能 绕固定轴线整周回转的构件称为曲柄，只 能在某一角度范围内摆动的构件称为摇杆。 图 3-1 铰链四杆机构 3.1.1 铰链四杆机构的基本类型及 应用 铰链四杆机构中，根据连架杆运动形 式的不同，可分为以下三种基本类型。 1 ．曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构的两连架杆中，若一 个为曲柄，另一个为摇杆，则此四杆机构 称为曲柄摇杆机构。 通常曲柄等速转动，摇杆作变速往复 摆动。 2 ．双曲柄机构 在铰链四杆机构中，若两连架杆均为 曲柄，则此四杆机构称为双曲柄机构。 图 3-2 平面连杆机构的应用 图 3-3 惯性筛机构 图 3-4 平行四边形机构 图 3-5 车门