ABB机器人手动操作教学PPT课件.pptx

;手动操作下机器人的运动模式可分为三种：单轴运动、线性运动和重定位运动。 ;运动模式主要应用;1.单轴运动;手动操作单轴运动步骤 （3）单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。在手动操纵的属性界面，单击“动作模式” 。;手动操作单轴运动步骤 （4）如图 所示，动作模式有四种，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。; 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的TCP在空间中作线性运动。线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。;手动操作线性运动的步骤 （1）单击运动模式，将动作模式切换至线性运动模式 ;手动操作线性运动的步骤 （3）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态；手动操作机器人摇杆，完成轴X、Y、Z的线性运动。;机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。;手动操作重定位运动的步骤 （1）选择“手动操纵”，单击“动作模式”，在动作模式中选择“重定位”，然后单击“确定”。;手动操作重定位运动的步骤 （2）再单击“坐标系”，选中“工具”，然后单击“确定”。;手动操作重定位运动的步骤 （3）单击“工具坐标”，选中正在使用的“tool1”，然后单击“确定”。;手动操作重定位运动的步骤 （4）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。;我们在手动使用机器的时候，需要把机器人控制柜上的旋钮开关打到手动档位上，否则机器人将无法进行手动操作。（可在示教器左上角观察是否进入正确的档位）; 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，一直按着，保持电机开启机器人可以运动。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态，现在机器人将处于无法行动状态。 ;手动操纵的快捷菜单 按钮 单击速度按钮后，弹出速度的调整界面。;手动操纵的快捷菜单 按钮 单击“增量模式” 按钮，选择需要的增量，如果是自定义增量值，可以选择“用户模式”，然后单击“显示值”就可以进行增量值的自定义。;手动操纵的快捷菜单 按钮;学习目标;一、工具坐标系的建立 ;一、工具坐标系的建立;一、工具坐标系的建立;一、工具坐标系的建立;一、工具坐标系的建立;一、工具坐标系的建立;一、工具坐标系的建立;二、工件坐标系的建立;二、工件坐标系的建立;二、工件坐标系的建立;二、工件坐标系的建立;二、工件坐标系的建立;机器人 TCP （工具中心点）标定 ;机器人 TCP （工具中心点）标定 ;机器人 TCP （工具中心点）标定 ;机器人 TCP （工具中心点）标定