自主式AGV小车设计.docVIP

目 录 摘要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.2 主要研究内容和组织结构安排 1 2 基于磁带引导的AGV控制系统总体方案设计 3 2.1 AGV控制系统的设计与研究 3 2.2 各模块控制方案的确定 4 2.3 AGV引导方式的选择 6 2.4 本章小结 10 3 AGV控制系统的硬件设计与研究 11 3.1 控制系统总体方案设计 11 3.2 车架结构设计 12 3.3 系统控制流程图 14 3.4 主控制器的研究和设计 15 3.5 其他关键模块的设计 17 4 AGV控制系统的软件设计和验证 20 4.1 程序设计流程 20 4.2 系统调试 20 4.3 实物结果 23 结论 26 参考文献 28 附录 29 第五章 总结与展望 摘 要 随着柔性制造技术和物流技术的不断发展和进步，自动导向车（AGV）逐渐成为了现代科学技术的新产物，逐渐拥有了广阔的市场前景和发展空间。该AGV小车可以按照先前设定的模式在特定的环境下完成自动操作的功能，该动作模式不需要特定的人去管理就可以完成，从而达到预期设定的目标。因此，本文提出了基于单片机控制的自动导向车控制系统。 本设计采用STC89C52RC作为该系统的主控制器，控制AGV小车的各个工作模式。系统采用磁带引导技术实现对小车的循迹操作，通过光电传感器实现了避障功能，最后采用蓝牙技术实现通信协议功能，实现对AGV小车的远程控制。本文首先是通过对课题的研究背景和意义进行分析论述，提出了本文的主要研究内容和组织结构的安排；接着，通过对系统的总体控制方案的设计要求及设计思路进行研究分析，同时对比AGV的不同引导方式的优、缺点，提出本文所采用的磁带引导技术，并对核心控制器进行研究和设计；然后对AGV的研究设计进行分析介绍，对AGV车进行结构设计和关键模块设计；最后进行软件设计，完成实物的设计、调试和运行。 本文主要采用磁带导引技术，对AGV系统进行软、硬件设计，通过仿真验证和系统调试，所设计的AGV小车满足设计要求，能实现较好的循迹效果。 关键词：自动导向小车; 磁带导引方式; 单片机 Abstract With the continuous development and progress of flexible manufacturing technology and logistics technology, automatic guided vehicles (AGV) have gradually become a new product of modern science and technology, and gradually have a broad market prospect and development space. The AGV car can complete the function of automatic operation in a specific environment according to the previously set mode, and the action mode can be completed without the need of specific people to manage, so as to achieve the desired target. Therefore, this paper proposes an automatic guided vehicle control system based on single chip control. This design uses STC89C52RC as the main controller of the system to control each working mode of AGV car. The system uses the tape guidance technology to realize the tracking operation of the car, and the obstacle avoidance function is realized by the photoelectric sensor. Finally, the Bluetooth technology is used to implement the communication protocol function, and the remote control of the AGV car is realized. This article firstly analy