步进电动机传动控制系统-33页文档资料.ppt

概述 步进电机是一种控制电机， 主要功能 将脉冲信 号转换为角位移或直线位移。 步进电机的运动是步进形式，故称作步进 电机； 步进电机绕组所加的电源形式是脉冲电压， 所以也称作脉冲电机； 步进电机是受一系列电脉冲控制而动作；步进电 机转动的角度由输入的脉冲个数决定，转动的速度由 脉冲频率决定。 所以步进电机的传动控制，主要是控制一系列 具有一定功率的功率脉冲信号； 步进电机传动控制系统由脉冲发生器产生电脉冲 信号，通过环形分配器分配顺序加到步进电机各相 绕组上的脉冲顺序，再经脉冲功率放大器放在后加 到电机各相绕组上。 步进电机传动控制系统的组成框图如下所示 驱动电源 控制器 环形分配器 功率放大器 步进电动机 辅助电路 步机电动机具有的优点 1. 控制特性好； 2. 误差不长期积累； 3. 步距值不受各种干扰因素的影响。 本章从应用的角度讨论步进电动机的基本结构、 工作原理、主要技术指标运行特性和影响因素； 进一步讨论环形分配器方式和功率驱动电路， 开环和闭环的控制方案。 13.1 步进电动机 13.1.1 反应式步进电动机的工作原理和基本特点 1 基本结构 转子 A 定子 C B 2. 工作原理和基本特点 (2 本 ) 30 ? 30 ? 磁通总是力图走磁阻最小的路径。 磁阻力矩 ---- 驱动力矩 讨 论 ABC 三相轮流通电流 I ，转子就会向一个方向一步一步转动，转速与脉 30 冲的频率相关。 ? ABC ACB---- 反转 旋转方向由控制绕组的通电次序决定。 ? 三相单三拍 ---- 每步转过 30 步距角 = 30 ? 三相双三拍运行方式 30 这种运行方式是按 AB — BC — CA — AB 或相反 的顺序通电的，即每次同时给两相绕组通电。 ? 每步转过 30 ? 步距角 = 30 ? 三相六拍运行方式 这种运行方式是按 A---AB---B — BC---C — CA — A 或 相反的顺序通电的。 ? 15 每步转过 步距角 = 15 ? 13.1.2 实际反应式步进电动机 对 m 相 ， 分别错位 ? m , 2 ? m , ? ( m ? 1 ) ? m t / t / t / 对于三相 : C 相通电 ( 对齐 ) ，A 相错位 ? 3 , B 相错位 2 ? 3 t / t / A 相通电 ( 对齐 ) ，B 相错位 ? 3 , C 相错位 2 ? 3 t / t / 如图为一个转子有 40 个齿的小步距角步进电 机，定子是 6 个磁极，每个磁极上有五个齿。当 定子绕组按 A → B → C 顺序轮流通一次电，转子转 过一个齿距。 对三相单三拍或三 相双三拍而言： 转子的齿距等 于 360 ? / 40=9 ? ，齿宽、齿 槽各 4.5 ? 。 每通电一次 （运行一拍）， 转子就走一步 9 ? /3= 3 ? ， 即步距角为 3 ? 13.1.3 基本特点 ① 每循环一次 , 经过一个齿距 , 控制电脉冲 u 的个数等于拍数 N 。控制脉冲频率与每相脉冲频率的关系： f 相 ? f / N ? Z ② 设转子的齿数为 R 则 齿距角 ? 360 / Z ( 空间机械角 ) t ? R 转子每步转过的空间角度： 步距角 ? ? ? N ? 360 /( Z N ) b t / R ? 当把一个转子齿看成转子的一对极： ? 齿距角 ? ( 电角度 ) te ? 360 步距角 ? 360 / N ( 电角度 ) be ? ? 60 f 60 f 360 f ? ? ? ? ? ? ( r / min) ③ 转速 n b Z N 360 Z N 6 R R ? 可见反应式步进电动机转速取决于脉冲频率、转 子齿数和拍数，而与电压负载、温度无关。 ④ 步进电动机具有自锁能力 输入一个脉冲并保持 ---- 转子保持在固定位置上 所以步进电动机只与控制脉冲同步，同时又能按 照控制的要求实现启动、停止、反转和调速。 13.1.4 步进电动机的矩角特性和静态转矩 各相绕组按顺序通入电流，步进电机步进 运行。当控制脉冲停止，某相绕组通入恒定 电流，此时转子固定，如果受到扰动，磁拉 力能使转子回到原来位置，称为静止状态。 1. 单相通电 （ 1 ）步进电动机不改变通电情况的运行状态叫静态 运行。静态时转矩受到的反应转矩称为静转矩 T 。 （ 2 ）电机定子齿与转子齿中心线之间的夹角 ? 叫做 失调角，用电角度表示。 这样，我们作出静转矩 和失调角之间的特性曲线，叫做矩角特性。 静转矩 T 与失 调角 ? 的关系 近似为： T = - C sin ? （ 3 ） 矩角特性： T = - C sin ? ? 2. 多相通电（三本） ? 三相有两相通电 T ?