简易旋转倒立摆及控制装置题目解析讲诉.ppt

2013 年 C 题 — 旋转倒立摆简析 弄清题意旋转臂带动摆杆 弄清题意摆杆自由旋转 要求电机频响 给出摆杆转角 α 范围 摆杆最小稳态时间 旋转臂转角 θ 稳态 范围 2013 年 C 题 — 旋转倒立摆简析 进一步增加摆杆最小稳态时间 摆杆最大调整稳态时间 抗干扰能力 摆杆稳定状态下，旋转臂能够大范围继续做（匀 速）圆周运动并 单方向 旋转（系统稳定性能高）。 2013 年 C 题 — 旋转倒立摆简析 说明 1. 给出旋转臂 r 长、摆杆 R 长以及电机选择的原则 说明 2. 给出机械粘性阻尼的选择原则 2013 年 C 题 — 旋转倒立摆简析 说明 5. 给出摆杆的稳态误差范围 2013 年 C 题 — 旋转倒立摆简析 说明 7. 给出施加干扰的具体方法 浅谈电子设计竞赛中控制类题目 —— 以“ 2013 年电子设计竞赛 C 题”为例 同济大学电子与信息工程学院 岳继光 2013.11.10 武 汉 今天讲座的主要内容 自动化类题目及 C 题概况 几点思考 ★ 2013 年旋转倒立摆（ C ）题简析 ★ 旋转倒立摆控制系统设计的一般准则 倒立摆与自动控制原理实验 全国大学生电子竞赛控制类题目概况 年 届 题目 题数 总题数 备注 1997 3 水温控制系统（ C 题） 1 4 1999 4 无 0 5 2001 5 自动往返小车（ C 题） 1 6 2003 6 简易电动车（ E 题）点滴速度监控装置（ F 题） 2 6 2005 7 悬挂运动控制系统（ F 题） 1 7 2007 8 电动车跷跷板（ F 题、 J 题） 2 10 本专各 1 2009 9 声音导引系统（ B 题） 模拟路灯控制系统（ I 题） 2 9 本专各 1 2011 10 基于自由摆的平板控制系统（ B 题） 智能小车（ C 题）、帆板控制系统（ F 题） 3 8 本 2 、专 1 2013 11 四旋翼飞机（ B 题） 旋转倒立摆（ C 题）、电磁控制装置（ j 题） 3 9 本 2 、专 1 合计 15 64 23.4% 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 系列 1 全国大学生电子竞赛控制类题目概况 从第 5 届以后，每次均出现。 比重大、选题多、观赏性强 小车类： 6 次（ 2001 、 2003 、 2007 、 2007 （高职）、 2009 、 2011 ） 全国大学生电子竞赛控制类题目概况 自由摆： 3 次（ 2011 、 2013 、 2013 （高职）） 飞行器： 1 次（ 2013 ） 其 他： （温控、点滴、悬挂、路灯控制、帆板各 1 次） 2013 年 C 题目概况 : 19% 6% 29% 11% 9% 15% 11% 1 2 3 4 5 6 7 C 题 B 题 A 题 D 题 E 题 F 题 G 题 C 题已接近 30% ，本科组大学生选择最多的题目！ 2013 年 C 题目概况 : 19% 6% 29% 11% 9% 15% 11% 1 2 3 4 5 6 7 C 题 B 题 A 题 D 题 E 题 F 题 G 题 近 30% 的参赛队选择 C 题的主要原因是否是其他类 题目专业性“太强”？而自控类题目易上手？ 2013 年 C 题目概况 : 完成效果： 播放视频 倒立摆控制系统是一个 复杂 的、 不稳定 的、 非线 性 系统，是进行 控制理论教学 及开展各种控制 实验 的 理想实验平台 。 倒立摆与自动控制理论实验 对倒立摆系统的研究能有 效的反映控制中的许多典型问 题：如非线性问题、鲁棒性问 题、镇定问题、随动问题以及 跟踪问题等。通过对倒立摆的 控制，用来检验新的控制方法 是否有较强的处理非线性和不 稳定性问题的能力。 倒立摆与自动控制理论实验 倒立摆控制方法在军工、 航天、机器人和一般工业过程领 域中都有着广泛的用途，如机器 人行走过程中的平衡控制、火箭 发射中的垂直度控制和卫星飞行 中的姿态控制等。 倒立摆与自动控制理论实验 倒立摆系统按摆杆数