《自动控制原理》课程程实例法教学改革.docVIP

第 PAGE 页 《自动控制原理》课程工程实例法教学改革 　　 一、课程特点与教学改革思路 　　《自动控制原理》课程2019年以来成为我校全体飞行员必修一门专业基础平台课程。这样，授课对象由地面工程学员变为空中飞行学员，授课学时由50学时缩减为30学时，可以说对课程标准要求越来越高了。但是，作为我校飞行员各专业基础《自动控制原理》课程不论从教学方法还是教学内容与手段上都沿用了几十年前方式。在教学方法上，存在上课方式老套、呆板，课堂气氛沉闷，学员上课积极性不高等问题，急需根据教学对象与课程学时变化，转变传统教学方式与方法，提高学员学习《自动控制原理》课程兴趣与重视程度，意识到课程学习重要性与意义。 　　磁盘自动读取控制系统是自动控制专业一个重要应用实例。为此，笔者在教学授课过程中，剖析通过磁盘驱动器读取控制系统循序渐进设计实例，在每一章都根据该实例介绍相关自动控制基本概念与原理，逐步对此实例进行深入剖析。通过一个工程实例贯穿课程教学始终，一气呵成，具有连贯性，变抽象为具体，便于学员理解与剖析自动控制基本概念与基本理论。 　　二、工程实例法授课改革主要内容 　　磁盘驱动器系统具体工程实例，涉及知识面较广，既是非常重要实际控制系统设计问题，又是有益学习辅助示例。针对循序渐进性设计实例――磁盘驱动器读取系统，结合具体实例介绍自动控制一些基本概念与理论。 　　第一章首先确定设计步骤：（1）确定控制目标;（2）确定控制变量;（3）确定初步设计要求;（4）确定系统初步配置步骤。磁盘可以方便有效地存储信息。磁盘设计主要关注于数据容量与读取速度。磁盘驱动器读取位置设计目标是准确定位磁头，以便正确读取磁盘磁道上信息。需要实施精确控制变量是磁头位置。磁盘旋转速度在1800～7200转/分，磁头在磁盘上方不到100nm地方“飞行”，位置精度指标初步定为1μm。进一步要求有：磁头由磁道a移动到磁道b时间小于50ms。在确定了磁盘驱动器系统基本设计目标之后，针对这个系统，首先要确定受控对象、传感器与控制器，然后建立受控对象与传感器数学模型。结合这个实例，讲解自动控制一些基本概念：被控量、给定值、控制装置、被控对象、闭环反馈控制等。 　　第二章假设磁盘驱动器读取系统用永磁直流电机来驱动磁头臂转动。结合本章介绍数学模型概念。什么是数学模型，如何建立一个系统数学模型，数学模型类型，结构图等效变换法则，等等。磁头安装在一个与磁头臂相连簧片上，由弹性金属制成簧片能够保证磁头以小于100nm间隙悬浮于磁盘之上。磁头读取磁盘上各点磁通量，并将信号提供给放大器。在读取磁盘上预存索引磁道时，磁头将生成偏差信号。再假定磁头足够精确，传感器环节传递函数为H（s）=1。同时，用电枢控制式直流电机模型作为永磁直流电机模型，并令Kb=0，这是一种近似模型，但是已经具有了足够精确度。此外，还假定簧片是完全刚性，不会出现明显弯曲。系统中，手臂与磁头转动惯量J=1N.m.s2/rad;摩擦系数b= 　　20N.m.s/rad;放大器系数Ka=10-1000;电枢电阻R=1Ω;电机系数Km=5N.m/A;电枢电感L=1mH。电机与力臂传递函数G（s）=，放大器传递函数为Ka，反馈通道传递函数为H（s）=1，代入参数可以得到G（s）二阶近似模型：G（s）=。按照结构图等效变换法则，代入G（s）可以得到：=。当Ka=40时，Y（s）=R（s），于是当R（s）=0.1/s（rad）时，利用MATLAB仿真可得系统阶跃响应曲线。 　　第三章结合本控制系统主要介绍时域剖析法基本内容。时域性能指标、典型一阶、二阶系统剖析方法、稳定性剖析、稳态误差计算等。讨论图1给出磁头控制系统，延续控制系统设计流程。首先确定系统预期性能指标设计要求，然后调整放大器增益Ka，尽可能使系统具有优良性能。控制目标是：使系统对阶跃输入信号r（t）响应速度尽可能地快，同时：（1）限制阶跃响应超调量与固有振荡;（2）降低干扰对磁头输出位置影响。这里只考虑电机与机械臂二阶模型，忽略线圈感应影响。磁头控制系统结构如图1所示。 　　当干扰信号T（s）=0时，系统输出为Y（s）=R（s），于是有ω=5Ka，2ξω=20。利用MATLAB软件仿真得到系统响应曲线，由曲线剖析，当Ka从30增大到60时，干扰作用影响已经降低了一半。当Ka增大时，系统超调量也随之增大。为了使性能指标满足设计要求，必须折中选择合适增益Ka，选择Ka=40。还需要明确是，这样并不能保证系统性能满足其他设计要求。在适当调整系统配置后，讨论如何通过调整Ka，使系统保持稳定。调整后磁头读取系统增加了可以开、关速度反馈传感器，而电机、负载与位置传感器等都保持不变。首先考虑速度传感器反馈回路断开时情况，此时闭环传递函数为：=，其中G（s）=，G（s）=。得