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《现代控制理论》实验指导书 武汉理工大学自动化学院 实验一系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 、实验目的 ?学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解统状态空间表达式与传递函数相互转换 的方法； 通过编程、上机调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 、实验要求 学习和了解系统状态方程的建立与传递函数相互转换的方法; 二、实验设备 计算机1台 MATLAB6.X 软件 1 套。 四、实验原理说明 设系统的模型如式(1 - 1)示。 x Ax Buy Cx Dx R x Ax Bu y Cx D x Rn u Rm y Rp (1 - 1) 其中A为nx n维系数矩阵、B为nx m维输入矩阵 C为px n维输出矩阵，D为传递阵, 一般情况下为 0,只有n和m维数相同时，D=1。系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关 系如式(1 — 2)示。 G(s)誥 G(s)誥 C(SI A)1B D (1 — 2) 式(1.2)中，num(s)表示传递函数阵的分子阵， 其维数是px m； den(s)表示传递函数阵的按 s降幕排列的分母。 五、验步骤 1 .据所给系统的传递函数或( A、B、C阵)，依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的 关系如式(1 — 2)，采用MATLAB file.m 编程。注意：ss2tf和tf2ss是互为逆转换的指令； 在MATLA界面下调试程序，并检查是否运行正确。 3.[例 1.1] 已知 SISO系统的状态空间表达式为 (1 — 3),求系统的传递函数。 x1 0 1 0 x1 1 x2 0 0 1 x2 3 u, x3 4 3 2 x3 6 X1 y 1 0 0 x2 X3 (1 — 3)  程序： %首先给A、B、C阵赋值； A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2]; B=[1；3；-6]; C=[1 0 0]; D=0; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为 [n um,de n]=ss2tf(a,b,c,d,u) [n um,de n]=ss2tf(A,B,C,D,1) 程序运行结果 num 0 1.0000 5.0000 3.0000 den : 1.0000 2.0000 3.0000 4.0000 从程序运行结果得到：系统的传递函数为 G(S)s2 G(S) s2 5s 3 3 2 s 2s 3s 4 (1 - 4) 4.[例1.2]从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。 程序： num =[0 1 5 3]; %在给num赋值时，在系数前补 0,必须使num和den赋值的个数相同; den =[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss( num,de n) 程序运行结果： A = B = -2 -3 -4 1 1 0 0 0 0 1 0 0 C = D = 1 5 3 0 由于一个系统的状态空间表达式并不唯一 ，[例1.2]程序运行结果虽然不等于式 (1- 3)中的A、B、 C阵，但该结果与式(1 - 3)是等效的。不防对上述结果进行验证。 5.[例1.3]对上述结果进行验证编程 %将[例1.2]上述结果赋值给 A、B、C、D阵; A =[-2 -3 -4;1 0 0; 0 1 0]; B =[1;0;0]; C =[1 5 3]; D=0 ; [num,den]=ss2tf(A , B, C, D,1) 程序运行结果与［例1.1］完全相同。 六、实验要求 在运行以上［例］程序的基础上，应用 MATLAB寸(1 — 5)系统仿照［例1.2］编程，求系统的 A、B、C、 阵；然后再仿照［例1.3］进行验证。并写出实验报告。 s 2 G(S)(1 — 5)s2 5s 3 G(S) (1 — 5) s3 2s2 3s 4 提示：num =[0 0 1 2; 0 1 5 3]; 实验2多变量系统的能控、能观和稳定性分析 、实验目的 学习多变量系统状态能控性及稳定性分析的定义及判别方法； .学习多变量系统状态能观性及稳定性分析的定义及判别方法； 通过用MATLAB编程、上机调试，掌握多变量系统能控性及稳定性判别方法。 、实验要求 .掌握系统的能控性分析方法。 .掌握能控性分析方法。 .掌握稳定性分析方法。 二、实验设备 1 .计算机1台 2. MATLAB6.X 软件 1 套。 四、实验原理说明 1.设系统的状态空间表达式 m pR y Rp(2 — 1) m p R y Rp (2 — 1) y Cx D 系统的能控分析是多变量系统设计的基础，包括能控性的定义和能控性的判别。 系统状态能控性的定义的核心是： 对于线性连续定常系统 (2— 1),若存在一个分段连续的输入函 数U( t ),在有限的时间(t1-t 0)内，能把任一给定的