现代控制理论答案刘豹唐万生第三版.docxVIP

第一章答案 1-1试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 x1 x2 ? Kb X2 J2 X3 ? Kp Kn 1 Kp X3 X3 X4 X5 X6 J1 J1 J1 J1 阿 ? X4 X3 ? X5 K1X3 K1X6 ? K1 K1 K1 X6 X1 X6 u Kp Kp Kp 令（s） y，则 y X1 X1 ? 0 c )Ji 0 0 0 X1 X2 ? Kp Kn 1 Kp X2 X3 ? 0 0 J1 J1 J J1 X3 X4 0 0 1 0 0 0 X4 ? 0 0 K. 0 0 K1 X5 X5 ? 1 0 0 0 0 K1 X6 X6 Kp Kp X1 X2 y 1 0 0 0 0 0 X3 X4 X5 X6 0 Ki 1-2有电路如图1-28所示。 以电压 u (t)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态 方程，和以电阻r2上的电压作为输出量的输出方程。 R2 解：由图，令i1 X1,i2 X2 ,Uc X3，输出量 y R2X2 Xi R1x1 L1X1 X3 u 有电路原理可知： L2 X2 R2 X2 X3 ? x1 x2 C x3 既得 X2 X3 R1 匚 R2x L2 1 X1C R2X2 Xi 1 L1 1 匚X3 1 X2 C 1 u L1 R1 0 1 X1 L1 L1 X1 R2 1 X2 0 X2 L2 L2 X3 1 1 X3 0 C C X1 y 0 r2 0 X2 X3 写成矢量矩阵形式为: 1 匚 0 u 0 1-4两输入ui , U2 ，两输出 yi， y 的系统，其模拟结构图如图 1-30所示，试求其状态空间表达式和传 递函数阵。 u u 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示: X1 0 1 0 0 X1 0 0 X2 a2 a1 0 a6 X2 b1 0 u X3 1 0 0 1 X3 0 0 X4 0 a5 a4 a3 X4 0 b2 X1 X2 y 1 0 1 0 X3 X4 S 1 0 0 a2 s a1 0 a6 (si A) 1 0 s 1 0 a5 a4 a3 s 1 a2 s a1 WUx(s) (si A) 1B 1 0 0 a5 WUy(s) C(si A) 1B 1 0 1 0 0 1 0 0 0 a b1 0 s 1 0 0 a4 a3 0 b2 s 1 0 0 1 0 0 0 a2 s a 1 0 a6 b1 0 1 0 s 1 0 0 0 a5 a4 a3 0 b2 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 (2) y 5 y 7 y 3y u 3u 2u 列写其相应的状态空间表达式，并画岀相应的模拟结构图 解：令x1 y, X2 y, x 3 y，则有 X1 0 1 0 X1 0 X2 0 0 1 X2 0 u X3 3 7 5 X3 1 Xi y 2 3 1 x2 X3 相应的模拟结构图如下: ，试求岀系统的约旦标准型的实现，并画岀相应的 1-6 (2)已知系统传递函数 W(S) 6(S 1) s(s 2)( s 3)2 模拟结构图 10 1 解: W(s) JU* 4 3 3 3 (s 3)2 s 3 s 2 s X1 3 1 0 0 X1 0 X2 0 3 0 0 X2 1 u X3 0 0 2 0 X3 1 X4 0 0 0 0 X4 1 X1 4 10 c 1 X2 y 3 - 3 3 X3 X4 1-7给定下列状态空间表达式 X1 0 1 0 X1 0 X2 2 3 0 X2 1 u X3 1 1 3 X3 2 Xi y 0 0 1 X2 X3 画出其模拟结构图 求系统的传递函数 解： TOC \o 1-5 \h \z s 1 0 (2)W(s) (si A) 2 s 3 0 \o Current Document 1 s 3 si A s(s 3)2 2(s 3) (s 3)(s 2)(s 1) (si A) s 3 2 s 3 0 2(s 3) s(s 3) 0 s 5 s 1 (s 1)(s 2) 1 (s 3)(s 2)(s 1) WUx(s) (si A) 1B s 3 2 s 3 0 0 2(s 3) s(s 3) 0 1 s 5 s 1 (s 1)(s 2) 2 1 (s 3)(s 2)(s 1) 1 1 (s 3)(s 2)(s 1) (s 3) (s 3) (s 3) s(s 3)(2s 1)(s 3) 1 (s 3)(s 2)(s 1) Wuy(S) C(sl A) Pl2 Pl2 (或令 P12 1，得 P2 P22 p32 (2s 1) (s 2)(s 1) 1-8求下列矩阵的特征矢量 0