《先进制造与工程仿真技术》第3章.pptVIP

3．工业机器人的分类 （1）按作业用途 工业机器人可分为焊接机器人、喷漆机器人、搬运机器人、装配机器人等。 （2）按操作机的运动形态 工业机器人可分为直角坐标式机器人，极(球)坐标式机器人，圆柱坐标式机器人和关节式机器人 （3）按执行机构运动的控制机能 机器人可分为点位控制机器人和连续轨迹控制机器人。前者只控制到达某此指定点的位置精度，而不控制其运动过程；后者则对运动过程的全部轨迹进行控制。 （4）按程序输入方式 工业机器人可分为编程输入型机器人和示教再现型机器人。 * 3.6.2工业机器人的控制与编程技术 1．工业机器人的控制 （1）工业机器人控制系统的组成 控制系统是工业机器人的重要组成部分，使机器人按照指令要求去完成所规定的作业。机器人的控制系统通常包括控制计算机、示教盒、控制面板、存储器、检测传感器、输入输出接口、通信接口等部分组成。控制系统构成框图如图3-26所示。 图3-26 工业机器人控制系统的组成框图 * （2）工业机器人的典型控制方法 1）工业机器人的位置伺服控制。 图3-27所示为机器人位置伺服控制系统构成示意图。对于机器人控制，常关注的是手臂末端运动。在控制装置中，手臂末端运动的指令值与手臂的反馈信息作为伺服系统的输入，直接或间接地决定伺服电动机的电压或电流向量，通过各种驱动机构达到位置矢量 控制的目的。 图3-27 刚性臂控制系统的构成 * 图3-28 关节伺服控制的构成 图3-28所示为关节伺服控制系统的构成原理图，它把每一个关节作为单独的单输入单输出系统来处理。 ①关节空间的伺服控制是以大多数非直角坐标机器人为控制对象。 * ②作业空间伺服控制 在关节伺服系统中，各个关节是独立进行控制的，所以难以预测由各关节实际控制结果所得到的末端位姿的响应，也难以调节各关节伺服系统的增益。 2）工业机器人的自适应控制 20世纪80年代中期，在机器人控制领域基本形成了模型参考自适应控制和自校正适应控制两种形式 在这种方法中，控制器的作用是使得系统的输出响应趋近于某指定的参考模型，因而必须设计相应的参数调节机构，如图3-29所示。 图3-29 模型参考自适应控制 ①模型参考自适应控制 * ②自校正适应控制。 图3-30所示为自校正适应控制系统，它由表现机器人动力学离散时间模型各参数的估计机构与用其结果来决定控制器增益或控制输入的部分组成，采用输人输出数与机器人自由度相同的模型，把自校正适应控制法应用于机器人。 图3-30 自校正适应控制系 2．工业机器人的编程技术 常用的编程方法有示教编程法和离线编程法等。 （1）手控示教编程法 示教编程是一种最简单、最常用的机器人编程方法 * （2）离线编程法 部分地或完全脱离机器人，借助计算机来编制机器人程序，称为离线编程。离线编程的优点在于：①减少机器人停机时间；②让程序员脱离潜在的危险环境；③一套编程系统可给多台机器人编程。 （3）机器人语言及其分类 机器人软件的类型大致有三种： ①伺服控制级软件； ②机器人运动控制级软件，用于对机器人轨迹控制插补和坐标变换等； ③周边装置的控制软件 * 3.6.3 工业机器人的应用案例 1．在汽车焊接方面的应用 （1）点焊机器人 （2）弧焊机器人 图3-31所示为汽车工业使用的一种曲柄式弧焊机器人，其驱动方式采用交、直流伺服电动机系统，用于焊接车架的侧梁或双轮机动管结构车架。弧焊机器人用于完成金属件的连续焊接，绝大多数机器人可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下的焊接工作。 图3-31 弧焊机器人 1-焊接电源 2-显示器 3一机器人控制装置 4-夹具控制装置 5-工件 6-焊接夹具 7-机器人 点焊机器人属于点位控制，点焊所要求的位置精度一般在1mm左右，一般的机器人都可以满足。 * 2．在装配方面的应用 装配是机械产品制造过程中的最后一个环节。目前，整个机械制造过程中自动化程度最低的是装配工艺。 图3-32所示为一种具有反馈装置的精密装配机器人作业示意图。该机器人系统具有主机器人、辅助机器人、零件输送机构、电视摄像机视觉系统、触觉传感器反馈机构等组成，将基座、连接套和小轴这三个零件组装起来。 图3-32 精密插人装配机器人的装配作业 1-主机器人 2-柔性手腕 3、5-触觉传感器（应变片） 8-联套供料机构 9-小轴供料机构 4-弹簧片 6-基座零件的传送、定位 7-辅助机器人