毕业设计（论文）-基于框架式三自由度机械手设计及控制.doc

基于框架式三自由度机械手设计及控制 PAGE 1 摘 要 在当今大规模制造业中，随着工业自动化发展的需要，工业机器人在工业应用中越来越重要。企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化水平。 本设计是一台三自由度的工业机器人，用于给相关设备运送物料。在控制器的作用下制动，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文将对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度，工业机器人，制动 全套图纸加扣 3346389411或3012250582Abstract In the modern large-scale manufacturing industry, the applying of the manipulators are more and more inportant in the industry with the development of industrial automation. enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, an guarantee the product quality. As an important part of the automation production line , industrial robots are gradually approve and adopred by enterprises.The technique level and the application to some extent. In this paper I will design an industrial robot with three DOFs, which is used to carry material for a punch. It is composed of two linear axes and one rotary axis current control only allows these devices move from one assembly line to other assembly line in space, perform relatively simple taskes. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work. Key words ：three degrees of freedom, Industrial robot, brake  目 录 1 绪论1 1.1 机械手的概述2 1.2 国内外研究现状与发展 2 1.3 课题设计要求3 2 机械手的总体设计方案4 2.1 机械手的设计要求4 2.2 机械手的系统工作原理及组成4 2.3 工作要求5 2.4 总体方案拟定5 2.5 设计技术参数6 3 机械手的机械系统设计8 3.1 机械手的运动概述8 3.2 机械手的运动过程分析9 4 机械手的总体设计方案10 4.1 手部结构设计10 4.2 手部的分析与计算11 4.3 气缸的设计17 5 机械手的总体设计方案19 5.1 X轴小臂设计19 5.2 Y轴大臂设计27 6机械手腰部和基座结构设计及计算35 6.1 结构设计35 6.2 电动机的选取35 6.3 轴承的选择36 6.4 联轴器的选择37 7 机械手的控制系统设计39 7.1 系统方案设计构成39 7.2 单片机的选用40 7.3 驱动器的选择41 7.4 工作流程图及误差分析44 结论53 参考文献54 致谢55 1绪论 机械手装置在工业生产中以得到广泛使用，列如在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面有也得到越来越广泛的使用。本课题旨在掌握机械手装置及其控制，可见该项目的研发具有重要的现实意义和工程应用价值。 框架式三自由度机械手可以模仿人的手进行抓取、移动的动作，实现对工件的抓取及转移。框架式三自由度机械手主要由控制部分以及机械部分两大部分组成：机械手主体以及控制部分。其工作原