运动控制教案.docVIP

封面 教 案 （2009学年01学期） 课程名称 运动控制 授课对象 自动化0601 授课教师 庞 章 炯 职称/职务 讲 师 系 部 信息与电子系 教研室（实验室） 自动化教研室 教 务 处 制 教 案（首页） 2009 学年第 01 学期 课程 名称 运动控制 课程编码 总计： 50 学时 讲课： 40 学时 实验： 10 学时 上机： 0 学时 学 分 40 类别 必修课（ ） 选修课（√） 理论课（ ） 实践课（ ） 任课 教师 庞章炯 职称 讲师 授课 对象 专业班级： 自动化0601 共 1 个班 基本 教材 和主 要参 考资 料 教材： 《运动控制系统》阮毅，陈维钧 清华大学出版社，2006.09 主要参考书目： 《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》第3版，陈伯时 机械工业出版社，2003 《电机与运动控制系统》 杨耕，罗应立 清华大学出版社，2006 《交流调速系统》 陈伯时 机械工业出版社，1998 教学 目的 要求 1．综合应用自动控制理论、电机及拖动基础、电力电子技术等课程知识解决运动控制系统工程应用的实际问题，培养学生的系统综合分析能力和解决工程实际问题的能力。 2．通过课程的学习及相应的实践环节训练，应用自动控制理论解决运动控制系统的分析和设计问题，具备运动控制系统的分析和调试能力，具备一定的研究开发和设计能力，培养学生的专业综合能力。 教学 重点 难点 （一）、绪论： 重点：运动控制的根本问题，转矩与磁链控制规律 （二）、第1章 可控直流电源－电动机系统 重点：晶闸管整流器－电动机系统、直流PWM变换器—电动机系统的特点和数学模型，直流调速系统的机械特性和稳态性能指标。 （三）、第2章 闭环控制的直流调速系统 重点：转速反馈控制直流调速系统的稳态结构图和静特性计算，电流截止负反馈调速系统静特性计算；转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析；数字测速方法和数字PID算法；控制系统的动态性能指标，调节器的工程设计方法。 难点：闭环系统静特性与开环系统机械特性的关系，电流截止负反馈调速系统的静特性计算。典型系统动态性能指标与参数间的关系，非典型系统的典型化方法和条件，转速调节器退饱和时转速超调量的计算。 （四）、第3章 可逆、弱磁控制的直流调速系统 重点：直流PWM可逆直流调速系统转速反向的过渡过程，直流PWM变换器的能量回馈，可逆V-M直流调速系统的主回路及环流问题。 难点：转速反向的过渡过程分析，可逆V-M直流调速系统的环流及其抑制方法， （五）、第4章 基于稳态模型的异步电动机调速系统 重点：异步电动机变压变频调速基本原理及机械特性，电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术，转速开环变压变频调速系统，转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统。 难点：异步电动机的的调速方法与磁通控制，变压变频调速基本原理及机械特性，电压空间矢量PWM（SVPWM）控制的原理和实现方法，转差频率控制的基本概念及特点。 注：此页保持完整，勿断页。 运动控制 课程教案 注：此页保持完整，勿断页。 授课时间 第15周 星期三 第 1、2 节（2009年 课次 19 授课方式 （请打√） 理论课√ 讨论课□ 实践课□ 习题课□ 其他□ 课时 安排 2 教学单元（教学章、节或主题） 4.4 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 教学目的、要求（分了解、熟悉、掌握三个层次） 掌握转差频率控制的基本概念和控制规律，转差频率控制的变压变频调速系统的实现， 熟悉转差频率控制的变压变频调速系统的性能、优点与不足之处。 了解变压变频调速系统的工程应用 教学重点、难点 重点：转差频率控制的基本概念，基于异步电动机稳态模型的转差频率控制规律，转差频率控制的变压变频调速系统结构。 难点：转差频率控制的基本概念及其特点，转差频率控制系统的性能分析。 教学手段、方法：（手段通常由实物讲解、模型讲解等；方法通常有讨论法、讲授法等。要求在“教学内容和设计”具体位置进行提示性标注） 教学手段：利用板书和多媒体课件进行配合的方式来讲解，板书完成主干性内容的组织，并利用多媒体课件的优点在主干的基础上丰