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无人驾驶汽车的发展现状 近年来，互联网技术和数据科学的迅速发展给汽车工业带来了深 刻的变革。除此之外，高精度地图的进步以及人工智能的广泛应用也 促进了智能驾驶技术的愈发成熟，汽车驾驶正在变得更加简单更加智 能。作为未来汽车驾驶的一个发展方向，无人驾驶汽车技术在最近几 年得到了长足的发展。 无人驾驶汽车，即自动驾驶智能汽车，与传统的车辆驾驶需要人 类参与的情况不同，其主要通过车内的车载传感系统，包括相关智能 软件及多种感应设备，实现感知车辆周围环境，并根据感知所获得的 道路、车辆位置和障碍物信息做出判断，控制车辆的速度和转向，确 保车辆能够安全、可靠地在道路上正常行驶 [1]。无人驾驶汽车突破了 传统的以驾驶员为核心的模式，在一定程度上提高了行车的安全性和 稳定性，可以降低交通事故的发生率，并且能够减少尾气排放和能源 损耗，具有极高的经济效益和社会效益，是未来智慧城市发展的重要 组成部分。 早在20世纪70年代初，许多科技发达的国家已经开始着手无人 驾驶汽车的相关研究，在其可行性和实用性方面都取得了突破性的进 展，目前，以 Google、特斯拉、奔驰、宝马等公司为主的无人驾驶 汽车研发团队在关键技术和市场规则方面都取得了较好的成果。国内 的无人驾驶汽车的研究起步较晚，1989年，国防科技大学研究出了我 国首辆智能小车，标志着我国智能驾驶的开始。但在各大高校以及科 研机构的推动下，我国的无人驾驶汽车正在进入一个高速发展的阶段， 随着百度、上汽、奇瑞等企业加大在无人驾驶领域的研发投入，我国 的无人驾驶汽车的研发将得到稳定而快速的发展。 虽然无人驾驶汽车在过去几十年内发展迅速，并且取得了实质性 的突破。但是仍然面临着一系列的问题和困难，其在关键技术、人类 认知、基础设施建设以及市场规则方面均有需要改善和提高的地方。 美国 Uber无人驾驶测试车冲撞行人致其伤亡事件再次引发社会对于 无人驾驶在安全、技术、法律等问题上的广泛讨论 [2]。无人驾驶汽车 的发展任重而道远。 1 无人驾驶汽车的发展现状 作为一种智能化的移动交通工具，无人驾驶汽车能够在一定程度 上代替人类驾驶员实现一系列的驾驶行为。由于受到经济状况和技术 条件等因素的影响，无人驾驶汽车在各个国家和地区的发展情况也各 不相同。目前，美国、欧洲及日本在无人驾驶方面的研究相对较为成 熟，在行车可行性和安全性方面做了实际的测试，有的企业也开始着 手进行一定规模的产业化生产。而我国虽然在无人驾驶领域开展研究 较晚，并且无人驾驶汽车在我国仍然处于研发试验的初级阶段，但是 近年来，国内许多车企纷纷开始和高校及科研机构开展合作，积极投 入到无人驾驶汽车的研发中，形成相应的无人驾驶汽车企业技术发展 格局。相关资料显示，无人驾驶汽车经过了近 50年的研究和发展后， 技术已日趋成熟和完善，并预计将在 2020年后进入爆发期，交通系 统的安全和效率也将得到极大的提高 [3]。 美国国家公路交通安全管理局将自动化驾驶系统分为 5个等级： （1）L0级：无自动驾驶，即驾驶者完全控制刹车、转向、油门、动 力等主要的车辆控制设备。 （2）L1级：特定功能的自动化，即车辆 的一项或多项主要控制设备实现自动化，但无法联动运行成为系统。 （3）L2级：整合功能的自动化，即车辆中至少有两项自动化控制系 统能够联动运行。 （4 ）L3级：实现有限自主驾驶的自动化，即在某 些特定的条件下，驾驶员可以交让与安全相关的功能的控制权，驾驶 员可以偶尔接管车辆。 （5）L4级：实现完全自主驾驶的自动化，即 完全意义上的无人驾驶，车辆可以自身全程控制并监控安全相关的驾 驶功能。目前，主流水平的无人驾驶处在第二和第三级之间，而特斯 拉的无人驾驶汽车则处于第三级，实现了有限自动驾驶功能。 1.1 无人驾驶汽车关键技术概述 无人驾驶汽车是汽车、人工智能技术、雷达、监控设备和导航系 统高度融合的产物，其受到计算机系统的控制，实现自动无人驾驶。 无人驾驶汽车的核心部分是自动驾驶系统，其主要包括环境感知、定 位导航和控制系统三个部分。环境感知系统通常由摄像装置、超声波 传感器和雷达等部件组成，用来感知行驶过程中的周围环境，如同驾 驶员的眼睛一样。定位导航系统类似于驾驶员的地图，实现定位和导 航作用。而控制系统则相当于驾驶员的大脑和手脚，分析和处理所得 到的相关信息，并发出相应的指令来控制车辆的速度和方向。除此之 外，为了实现无人驾驶汽车的安全高效运行，还需要车联网等系统的 支持。无人驾