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井架攀爬机器人设计与抗倾覆分析 0 前言石油是生产生活中不可或缺的能源之一，当下在开采石油中使用最多的井架是K型井架1 机器人结构与攀爬步态分析 1.1机器人结构以JJ225/45-K型石油井架为攀爬对象，设计出如图1所示的井架攀爬机器人结构，机器人由电推杆、搭载平台、横向移动臂、吸附模块、纵向移动臂、电源主机安装槽、探头安装槽等部件组成。机器人的工作原理为：吸附足上的永磁体通电后吸附在井架上；向前或向后运动时依靠前端或者后端的吸附模块通电、断电配合两侧的电推杆的推动、收缩来完成动作；在越障步态和空间翻转步态时依靠纵向移动臂和横向移动臂上下、左右移动配合吸附模块断电通电完成；搭载平台上携带检测设备以及电源。1.2 吸附足结构图2所示为井架攀爬机器人吸附足示意图及其组成部件。吸附足的永磁体材料为NdFeB N35，其总体质量约为8kg，外壳采用与搭载平台同样的轻质铝合金，为保证永磁体的排列拥有充足的空间，吸附足尺寸定为200mm×200mm×200mm。永磁体形状初选为厚度25mm、半径为25mm的圆柱体，材料选用NdFeB35，通过控制步进电机正反转控制永磁吸附盘在外壳内上下移动，进而改变永磁体与壁面之间的间距，以实现吸附力可调，后期可根据永磁吸附力仿真结果再考虑是否对永磁体的尺寸进行调整。如图3所示，吸附足上永磁体的排列方式采用环形布置，相邻永磁体的中心间距为140mm，使得永磁体的形心位于同一个圆上，结构比较紧凑且抗倾覆性能力优于直线布置与矩形布置1.3 机器人攀爬步态分析井架攀爬机器人有三种步态：常规步态、越障步态、空间翻转步态。常规步态在工作时重心低，攀爬过程平稳，所以只需要对越障和空间翻转步态进行分析。（1）越障步态越障步态的整个过程如图4中（a）～（i），具体动作为：当攀爬机器人前端遇到如图4（a）所示障碍时，前后端纵向移动臂将搭载平台提升至图4（b）所示的位置；接着前方吸附磁体断电，前纵向移动臂提升至图4（c）状态；下一步电推杆伸长，将搭载平台和前移动臂举升至图4（d）位置；然后前移动臂下降至图4（e）所示的吸附磁体接触井架腿，接着前吸附磁体通电吸附在井架腿上；后端吸附磁体断电，横向移动臂收缩，带动后端纵向移动臂前移，完成如图4（f）所示动作；继而后端纵向移动臂提升，电推杆收缩至初始位置，前后端纵向移动臂下降至初始位置，完成图4（g）、（h）、（i）的动作，如此便完成了越过井架腿上障碍的攀爬。（2）空间翻转步态空间翻转步态的整个过程如图5中（a）～（h）所示，当机器人攀爬至横撑杆与主弦杆相交处，攀爬机器人不能再直线攀爬，这时需要空间翻转换面攀爬。具体的动作为：空间翻转初始状态为图5（a）所示，下一步搭载平台在前后端纵向移动臂的作用下举升至图5（b）所示的位置；然后搭载平台在旋转平台电机作用下向需要转向的方向旋转90度，动作如图5（c）所示；然后搭载平台沿着横向移动臂下移，如图5（d）所示；接着前端吸附磁体断电，前端纵向移动臂回到初始状态，如图5（e）所示；继而前端吸附磁体通电，将前端纵向移动臂固定在井架腿上，后端的吸附磁体断电，后端纵向移动臂回到初始状态，后端吸附磁体通电，吸附在井架腿上，便完成了图5（f）、（g）、（h）所示的动作，如此就完成了空间翻转的动作。2 抗倾覆力学分析2.1 越障步态分析对于越障态而言，发生倾覆的最大可能在于图4中（b）到（f）的过程，可将后足受力简化为图6，此种情况若发生倾覆，后足上排永磁体必先被掀起。若不发生倾覆，则需： 根据图6所示可以表达为：式中，2.2 空间翻转步态分析对于空间翻转步态而言，发生倾覆的最大可能发生在图5中（e）到（h）的过程，若出现倾覆现象，攀爬机器人将绕吸附足中左侧某一永磁体发生旋转，因为排列特殊性，无论上下，其平衡式相同，以左侧上永磁体中心为原点坐标建立坐标系，受力情况如图7所示。若使机器整体不绕坐标轴y发生旋转，则有：根据图7所示表示为：式中，3 永磁磁力仿真分析JJ225/45-K型井架主腿的材料为Q345，它的B-H特性曲线如图8所示在Maxwell中建立了尺寸为5mm的Q345薄板和相应尺寸的NdFeB N35永磁体模型，在直接接触的情况下，得到如图9所示的结果，可见5mm的模型可以产生734.25N的吸附力，这时攀爬机器人足以被吸附在井架之上。但是考虑到永磁体为了避免磨损，需要包裹一层薄橡胶在永磁体外表，这样则需要验证永磁体吸附力和井架腿所隔距离的关系，将求解所得结果进行拟合得到吸附力和所隔距离的关系如图9所示，可见当永磁体与井架腿距离为1mm时，5mm的Q345薄板和相应尺寸的NdFeB N35吸附力下降到了约520N，吸附力