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基于无人机倾斜摄影技术的小型无人机航测系统研究 摘要：随着无人机不断的小型化以及倾斜摄影测量技术的日渐成熟，小型无人机航测系统在公路勘察设计中的应用越来越广泛。在进站道路改扩建测绘中，目前的工程测量手段仍以常规的测绘方法为主。利用无人机倾斜摄影测量技术对电厂进站道路测绘工作进行了实景三维建模，并检测了成图精度，减少了外业工作人员数量，提高了生产效率，实现了精准设计的目的，为进站道路项目测图提供了新的解决方案。 道路勘测设计项目的摄影测量手段逐渐从高空到低空，有人到无人，正射到倾斜。小型无人机航测系统在公路勘察设计中得到越来越广泛的应用，随着其成本的下降，较低的投入成本即可自主展开工作，不用再委托专业航测单位，时效性强、自主可控目前，电厂进站道路的常规测绘方法难以满足精细化设计要求，传统摄影测量技术在公路项目测绘中的应用周期较长、成本较高。电厂进站道路改扩建项目一般规模较小，而小型无人机使用成本低、结构简单、操作方便、效率较高，非常适合该类项目。电厂进站道路的改扩建设计涉及桥梁、涵洞加固，道路拓宽，线路、房屋迁改等工作，通过实景三维建模对现场的高边坡、高填挖方路段，重要交叉跨越设计路段，拆迁房屋路段等重点区域进行直观形象的展示，能保证设计方案的合理性和有效性。本文在公司总承包的贞丰电厂进站道路改扩建测绘中，利用小型无人机倾斜摄影测量技术对进站道路的改扩建进行了实验，验证了无人机的灵活性和实效性。该方法有利于提高生产效率，实现了精准设计的目的。1 项目实施1.1 工程概况项目全长2 km，带状宽度约为300 m，测区概况如图1所示。根据设计要求，需要提供项目测区内1∶500带状地形图（沿黄色中线两侧各150 m范围）。1.2 项目关键技术流程项目采用大疆精灵4 Phantom 4 Advanced旋翼无人机完成航摄影像数据的获取。项目作业流程如图2所示。1）航测设计。根据收资和测区现场踏勘掌握的实地情况、成图要求以及测区地形起伏状况，避开在建电厂烟囱、电塔以及其他重要影响飞行安全的地物，结合所用旋翼无人机的特点，项目设计了5个正射航摄架次和6个倾斜航摄架次。平均每架次的拍摄区域约为500 m×300 m，每架次航拍按道路走向约重叠100 m，航高设置约为80 m。若测区地形复杂、起伏不均匀，可适当增加倾斜摄影的架次。2）像控点布设。根据条带状测区特点，为了更好地获得测区高精度的影像数据，项目沿着已有公路两侧分架次均匀布设像控点，点之间平均间距约为100 m，每架次保证5～6个像控点，每架次航拍重叠区域保证有两个共同像控点。像控点的坐标系统采用电厂的统一坐标系，利用GPS-RTK测量，测量精度要求为2 cm。航测设计和像控点布设情况如图3所示。3）航线规划与数据采集。导入测区KML文件，利用飞行控制软件规划航线，航向重叠度为80%，旁向重叠度为65%，飞控软件按预设的航线和拍摄参数控制相机进行拍摄。对于坡度大、地形复杂的区域，为提高相片的重叠率可手动控制飞行遥控器适当加拍相片。项目共获取正射影像727张、倾斜影像1 147张。4）航测内业处理。航测内业处理主要包括刺点、空三加密、图像匹配、平差和三维产品制作。项目同时导入正射和倾斜摄影多个架次获得的照片，合并后进行处理。首先通过图像匹配对连接点进行平差，修正摄像点的相对位置；再进行刺点工作，以确定照片物理要素的精确坐标；最后输出正射影像图、数字表面模型和点云数据等三维产品。项目主要采用相关三维建模和立体测图软件实现，结果如图4所示。在电厂道路改扩建测绘中，为满足大件运输要求，需对沿线交叉跨越路段进行更加精细的设计。实景三维模型具有纹理清晰、直观形象、精度较高、可量测的优势，可查看与设计方案密切相关的周边环境情况，实现更好的匹配和融合。如图5所示，在电厂主水管道施工区域，水管穿越已有公路。现有道路与重要房屋的位置关系如图6所示。若采用传统线划地形图，几乎很难直观展示房屋材质、楼层、大小等内容；而采用无人机航测技术制作的三维模型能对重要交叉跨越路段、房屋主要区域等重点地段重点关注，有利于最终实现精准设计。2 精度检查与分析2.1 检查点位选择对于未被遮挡区域，地物的平面精度评定应选取明显的易判读实测的点位，地形点的高程精度评定应尽量选择已有公路上分布均匀的点位，项目选取了易辨别且分布较均匀的47个地物点和66个地形点；对于被植物和树木遮挡区域，项目选取已有公路两侧均匀分布的118个点位。全部检查点分布情况如图7中白色点所示。项目利用GNSS方法进行地形图的外业精度检查，并利用徕卡GS16仪器进行RTK测定检核。2.2 检查点的精度计算在检测地物平面和地形点的高程精度时，地形点的高程精度评定利用未被遮挡的检查点共同计算。