家庭友好型清洁机器人的避障策略.docVIP

PAGE PAGE 26 家庭友好型清洁机器人的避障策略 第一章绪论 1.1机器人的发展 目前对于机器人一般的定义为：依赖自身的动力和控制来完成各种工作的一种自动化机器。它可以完全独立完成人类所交代的工作。机器人技术包含了互联网技术、人工智能、机械学、电子学等许多相关技术。现如今，机器人在三大产业上都有着广泛的应用。机器人的发展历史已经有一段时间，对于机器人的大量研究大概发生在五十年前 ，经过这几十年的不断发展，机器人现如今广泛地应用于各行各业。随着人类对机器人的研究的不断加深，并且随着互联网技术和人工智能的不断发展，机器人的变得越来越智能，这将会使机器人应用在更多行业。人类生产生活已经越来越离不开机器人了，机器人能够代替人完成各种工作，针对这些现象，研究人员设计出了各种性能不同的机器人。现如今，机器人不仅仅应用于制造业，在其他行业如服务业，现在也占有很重要的地位。家庭清洁机器人、修理机器人、运输机器人、监护机器人等这些服务型机器人已经有很多应用实例。机器人的出现大大地改善了人类生活品质，减轻了人们工作压力和负担。机器人不仅可以替代人类做一些简单的工作，还可以完全代替人类在恶劣的环境下从事危险工作，保障了人类的生命安全。 “机器人”这个词语最早是由作家karel capek提出来的。1911年首台家用机器人被研制出来，它具有行走和说话的功能，但还远没有达到真正意义上的智能。1959英格伯格与德沃尔发明了全球首台工业用途机器人，不久之后他们就成立了全球第一家生产机器人的公司，之后机器人发展的非常迅速。特别是随着传感器的出现，机器人技术突飞猛进，各种传感器安装在机器人身上，让机器人具有感知能力、行动能力、决策能力。按照机器人发展历程，可以划分成三个阶段。第一代机器人只会完成一些简单的工作。它的明显特点是只能够重复再现通过程序规定的动作，当外界环境变化时，无法对自己所做的工作作出相应的改变。这种机器人是由人指引机器人末端执行器，比如由人操纵机械手做一些动作，在工作过程中，机器人还会学习，机器人会模仿人类示范的动作，可以一遍又一遍地执行这些动作。当受到外界环境干扰时，这种机器人不能随着环境的改变而作出相应的调整，适应环境变化的能力很差。第二代机器人是拥有“感知”能力的机器人，这类机器人能够像人类一样可以识别外界的环境，具备听觉、嗅觉、视觉等这些基本的认知能力。 图1.1 第一代机器人 第二代机器人工作时是通过传感器来获取外界环境信息的，根据其所获取的信息，自动地调整自己的工作状态，确保安全地完成工作。如：拥有听觉性能的机器人能够辨识人类的声音，给人类提供语音播报服务。智能型机器人是第三代机器人。这一类机器人就比较智能化了，它们的功能与人更加接近。智能机器人接收到来自传感器采集的信息之后，它可以根据人们事先编好的计算机语言，计算机中会存储有大量的信息，这些信息也就是很多控制规则和数据。然后计算机会根据已有的知识，将获取的外界信号进行数据分析、判断，最后发出控制指令，自动完成人类交代的工作。智能机器人适应外界环境的能力非常强，可以在严酷的环境下完成繁杂的任务。 图1.2智能机器人 目前，人类对智能机器人的研究仍然停留在第三代的阶段，下一代机器人仍然停留在概念设计和理论阶段。随着互联网技术的发展和人类对机器人技术的不断探索开发，将来机器人的功能将会不断地提高与完善，机器人将来会变得更加智能，更好地服务于人类。 1.2 清洁机器人的研究概况 清洁机器人又被称为扫地机器人，是为人类服务的智能型机器人，主要是负责清洁，清洗等工作。它运用了多项人工智能技术，可以实现对家庭,办公室，宾馆等环境的自动清洁，扫地省时、省力，整个过程不需要人控制，可以减轻你的操作负担，省下时间做其他自己喜欢做的事。具有广泛的市场前景。近几年，清洁机器人已经是国内外备受瞩目的研究课题之一。联合国的下属委员会曾在一份关于机器人的发展报告中表示，截至2001年底，全世界仅拥有2万1500台家用服务机器人。然而在2003年底，全世界就一共生产出60万7000台家用机器人，其中，清洁机器人占有很大的比重。随着科学技术的发展，市面上的清洁机器人种类也越来越多、功能越来越完善，清洁机器人的市场前景很被看好。再过十几年，家用型服务机器人将会和现在的冰箱，空调等家电一样走进千家万户。 目前，世界许多发达国家和大公司都非常重视研究开发家庭清洁机器人。清洁机器人的简接的带动了服务机器人行业的发展。同时也带动了如传感器技术、电子技术、机械等很多有关技术的发展。家庭清洁机器人具有如下的特点： （1）自带电源，体积比较小，操作简单，具有非常好的实用性。 （2）工作环境主要是普通家庭环境，也可以应用于宾馆，办公场所，教室，图书馆等。这些环境的共同点是空间封闭，地面相对平滑、无凹凸不平现象，有人