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PAGE 1 PAGE 1 异构PLC实现三菱伺服绝对位置值的读取 　　（2）plc接到trd=1的信号后，将abs恳求信号absr置1，送到伺服驱动器。  　　（3）伺服驱动器接到absr=1的信号后，在bit0、bit1上输出二位数据，并将trd置0，通知plc，二位数据已输出。plc可以读数据了。  　　（4）plc接到trd=0的信号后，读二位数据，然后将abs恳求信号absr置0，送至伺服驱动器。  　　（5）伺服驱动器接到absr信号=0后，知道plc已将二位数据读取，于是又发出trd=1信号，预备下一次传输。然后重复（2）-（5），直至将全部32位位置数据和6位校验和数据传输完毕。  　　（6）plc收到校验和数据后，将abs传输模式absm信号置0。 　　（2）plc接到trd=1的信号后，将abs恳求信号absr置1，送到伺服驱动器。  　　（3）伺服驱动器接到absr=1的信号后，在bit0、bit1上输出二位数据，并将trd置0，通知plc，二位数据已输出。plc可以读数据了。  　　（4）plc接到trd=0的信号后，读二位数据，然后将abs恳求信号absr置0，送至伺服驱动器。  　　（5）伺服驱动器接到absr信号=0后，知道plc已将二位数据读取，于是又发出trd=1信号，预备下一次传输。然后重复（2）-（5），直至将全部32位位置数据和6位校验和数据传输完毕。  　　（6）plc收到校验和数据后，将abs传输模式absm信号置0。  三菱伺服内置肯定位置传输协议。本文介绍了基于该传输协议,使用PLC平凡指令来读取三菱伺服肯定位置数据的方法。这对非三菱PLC系统与三菱伺服协作,构建肯定位置系统具有借鉴参考意义。  　　在上述传输过程中plc和伺服驱动器的信号协作看似比较复杂，其实我们可简洁地用图3表示。  　　2.3位置数据和校验和数据结构  　　在传输的38位数据中，前32位数据是伺服电机的肯定位置数据，后6位数据是校验和数据。在表示肯定位置的前32位数据中，按读入的顺序排列为最低二位到最高二位。在表示校验和的后6位数据中，其读入顺序也是从低二位到高二位。该6位校验数据是伺服驱动器依据其所传输的肯定位置值计算出的校验和。plc对读入的32位位置数据进行校验和计算，计算的结果与读入的6位校验和数据相比较，若相等则说明传输正确；否则，则说明传输不正确。  　　为了实现校验，必需要了解该传输协议所规定的计算方法，也即伺服驱动器内部对位置数据的计算方法，这样才能在plc中根据同样的方法来计算读入位置数据的校验和。只有按同样的方法计算得校验和，其比较才有意义。  　　例如，伺服驱动器传输的位置数据是013acf76h，二进制是“00，00，00，01，00，11，10，10，11，00，11，11，01，11，01，10”。该协议规定校验和计算方法如下：将每2位数据相加得，11000b=18h。所以该位置数据的校验和为18h。伺服驱动器传输的数据32位位置数据013acf76h和校验和数据18h。  3软件编制  　　依据上述对肯定位置传输协议的分析，我们可以编制相应的程序。在编制该程序块时，为了使本程序对各种品牌plc具有参考价值并可进行移植，我们采用了各类plc常用的基本指令和各类plc都支持的功能指令来编制，如图5所示。  图5软件编制   三菱伺服内置肯定位置传输协议。本文介绍了基于该传输协议,使用PLC平凡指令来读取三菱伺服肯定位置数据的方法。这对非三菱PLC系统与三菱伺服协作,构建肯定位置系统具有借鉴参考意义。  　　3.1程序结构  　　整个位置读取程序从功能上说大致由数据读取、校验和计算、错误判别处理三个部分组成，其中校验和计算可穿插在数据读取程序中。  　　在数据读取程序段，依据传输协议规定的信号规律协作关系，读取全部32位位置数据和6位校验和数据。  　　在读取传输数据的同时，计算32位位置数据的校验和。  　　全部数据读取完成后，对读取的校验和数据与计算得到的校验和数据进行比较。若不相同则重新进行传输，重复次数大于3次，则停止传输，并给出报警信号。  　　在图5中，σm、σd、σc表示全部的标志位、数据寄存器、计数器，c0、c1用于读取次数（即第几组bit0、bit1数据）计数。c0用于对位置数据的数据读入次数推断，故预置值为17（比应读次数16大1）；c1用于对全部数据读入次数推断，故预置值为19（共19次）。c2用于对传输出错重新进行传输的次数推断，故预